無標(biāo)定視覺伺服移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)械臂與視覺感知系統(tǒng)的結(jié)合得到的機(jī)械臂視覺伺服系統(tǒng)通過視覺感知信息構(gòu)建視覺閉環(huán)控制回路，使得機(jī)器人系統(tǒng)可以適應(yīng)更加復(fù)雜的工作環(huán)境，更具有智能性。其中，基于攝像機(jī)參數(shù)未知的無標(biāo)定視覺伺服控制方法被廣泛應(yīng)用于機(jī)械臂視覺伺服系統(tǒng)，如圖像雅可比矩陣方法、智能擬合算法和一些在特殊視覺布局下基于圖像誤差的引導(dǎo)控制方法。隨著機(jī)械臂視覺伺服系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣，工作環(huán)境越來越復(fù)雜，固定的機(jī)械臂已不再滿足需求，將機(jī)械臂搭載到運(yùn)載平臺上的移動(dòng)機(jī)械臂視覺伺

2、服系統(tǒng)逐漸受到關(guān)注。相對于固定機(jī)械臂，移動(dòng)機(jī)械臂視覺伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的研究仍然存在未解決的難點(diǎn)問題：移動(dòng)機(jī)械臂的工作環(huán)境是動(dòng)態(tài)的，在運(yùn)動(dòng)過程中，系統(tǒng)參數(shù)會(huì)受到動(dòng)態(tài)環(huán)境的干擾，這就要求移動(dòng)機(jī)械臂控制系統(tǒng)具有極強(qiáng)的抗干擾性和魯棒性。
　　本文針對移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)在笛卡爾空間位姿定位的無標(biāo)定視覺伺服任務(wù)，進(jìn)行了如下主要工作：
　?、倩趀ye-to-hand雙目視覺感知系統(tǒng)，提出了移動(dòng)機(jī)械臂無標(biāo)定視覺伺服智能控制器，該控制器采用視覺

3、系統(tǒng)的特定圖像特征，基于圖像直接完成移動(dòng)平臺和機(jī)械臂的智能控制。證明了控制器的穩(wěn)定性，并給出了該控制器對雙目視覺系統(tǒng)的輸入輸出特性要求。
　?、卺槍ye-to-hand雙目視覺系統(tǒng)，基于建立的攝像機(jī)圖像空間到笛卡爾空間的視覺映射模型，定性與定量地分析了雙目視覺系統(tǒng)的輸入輸出特性，得到了eye-to-hand雙目視覺系統(tǒng)的輸入輸出單調(diào)特性區(qū)間。結(jié)合所提出的移動(dòng)機(jī)械臂無標(biāo)定視覺伺服智能控制器對視覺系統(tǒng)的要求，得到了兩臺攝像機(jī)的理想安