移動機械臂軌跡跟蹤控制的研究.pdf

1、移動機械臂是由移動平臺和固定在其上的機械臂組成的機器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有操作空間大，操作靈活的優(yōu)點，現(xiàn)已被廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)、深海開發(fā)和家庭服務等領(lǐng)域。然而在移動機械臂跟蹤控制過程中，移動平臺的非完整性、系統(tǒng)動力學模型的不確定性、外界干擾和未建模動態(tài)等因素都會影響系統(tǒng)的性能。因此，對這類系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制問題進行研究具有重要的意義。
　　本文針對移動機械臂的軌跡跟蹤控制問題，作了如下研究工作:
　　1.在分析系統(tǒng)動力學特性的基

2、礎(chǔ)上，結(jié)合非完整輪式移動機器人動態(tài)約束的特點，建立了移動機械臂的運動學模型和動力學模型，為移動機械臂的軌跡跟蹤控制提供了合理的模型依據(jù)。
　　2.針對移動機械臂軌跡跟蹤過程中存在的干擾，設(shè)計了一種基于擴張狀態(tài)觀測器的跟蹤控制器，對系統(tǒng)干擾進行估計和補償，從而消除干擾對系統(tǒng)性能的影響，并保證了移動機械臂在任務空間中對參考軌跡的漸近跟蹤。
　　3.針對移動機械臂模型的不確定性和有界干擾問題，提出了一種自適應滑?？刂品椒?。通過在滑