移動機器人的軌跡跟蹤控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人的軌跡跟蹤控制涉及到多學科以及多技術領域,結合了計算機科學與技術、智能控制以及自動控制等學科,其發(fā)展對于國防、經濟、軍事和科學技術具有舉足輕重的作用。本文對移動機器人軟硬件平臺以及涉及軌跡跟蹤的關鍵性技術進行開發(fā)研究,其意義大到提高國家高科技綜合水平,小到改善人類社會生活。
　　論文討論了移動機器人軌跡跟蹤控制的國內外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢,圍繞同軸雙電機驅動的六輪移動機器人平臺進行研究,系統(tǒng)硬件以ARM9處理器的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)

2、平臺為中心,在VC++6.0軟件環(huán)境下,結合電機驅動控制器等模塊,給出了系統(tǒng)整體設計方案和軟件架構;并基于傳統(tǒng)PID控制算法的基礎上,給出了基于神經網絡PID的軌跡跟蹤控制算法。
　　首先,針對系統(tǒng)的整體設計工作,明確移動機器人結構體系,通過采用模塊化處理方式,完成了機器人軌跡跟蹤控制的核心動力——嵌入式系統(tǒng)以及電機驅動控制器的設計。給出了系統(tǒng)硬件的架構,闡述了架構中各模塊的功能和作用,搭建了系統(tǒng)的軟件平臺。
　　其次,基于

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