移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制涉及到多學(xué)科以及多技術(shù)領(lǐng)域,結(jié)合了計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、智能控制以及自動(dòng)控制等學(xué)科,其發(fā)展對(duì)于國(guó)防、經(jīng)濟(jì)、軍事和科學(xué)技術(shù)具有舉足輕重的作用。本文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人軟硬件平臺(tái)以及涉及軌跡跟蹤的關(guān)鍵性技術(shù)進(jìn)行開(kāi)發(fā)研究,其意義大到提高國(guó)家高科技綜合水平,小到改善人類(lèi)社會(huì)生活。
　　論文討論了移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),圍繞同軸雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六輪移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行研究,系統(tǒng)硬件以ARM9處理器的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

2、平臺(tái)為中心,在VC++6.0軟件環(huán)境下,結(jié)合電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器等模塊,給出了系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案和軟件架構(gòu);并基于傳統(tǒng)PID控制算法的基礎(chǔ)上,給出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的軌跡跟蹤控制算法。
　　首先,針對(duì)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)工作,明確移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)體系,通過(guò)采用模塊化處理方式,完成了機(jī)器人軌跡跟蹤控制的核心動(dòng)力——嵌入式系統(tǒng)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)。給出了系統(tǒng)硬件的架構(gòu),闡述了架構(gòu)中各模塊的功能和作用,搭建了系統(tǒng)的軟件平臺(tái)。
　　其次,基于