輪式差速移動機器人軌跡跟蹤控制方法.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩66頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、輪式差速移動機器人是典型的非完整、非線性系統(tǒng)。在過去的十多年中，因其潛在應用前景，有關輪式移動機器人的研究受到了越來越多的關注。本文主要研究輪式差動機器人的軌跡跟蹤控制問題。 首先根據Back-Stepping設計方法，分別基于移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制律，并構造Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律下的全局穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對圓形軌跡和直線軌跡進行了跟蹤控制仿真，證明了此控制律的有效性。

2、 然后采用滑模變結構控制理論，分別針對移動機器人的運動學模型和動力學模型設計了軌跡跟蹤控制算法，在Matlab環(huán)境下進行了仿真并對仿真結果進行了分析。 接著采用了一種新的誤差模型并設計了模糊軌跡跟蹤控制器，對圓形和直線軌跡進行的仿真結果驗證所提方法的正確性。 選用Back-Stepping方法，基于運動學模型的軌跡跟蹤控制律進行了實際機器人實驗驗證，通過加入速度和加速度限制，得到了較好的實驗結果，證明了控制算法的有效

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論