基于風(fēng)險(xiǎn)約束的移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤方法研究.pdf

1、輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR）指的是一類擁有高度自主組織能力、自主規(guī)劃能力和自主適應(yīng)能力的機(jī)器人，并且此類機(jī)器人能夠在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中運(yùn)行。自20世紀(jì)80年代問(wèn)世以來(lái)，人們對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的研究已經(jīng)獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展。由于工作環(huán)境的限制或者工作本身的危險(xiǎn)系數(shù)較高，有些工作本身常常并不適合人類的活動(dòng)，常常需要借助新的手段代替人類在這種條件下工作。因此，利用移動(dòng)機(jī)器人代替人類在各種復(fù)雜環(huán)境條件下工作成為很好的選擇。
　　在以往，應(yīng)用預(yù)測(cè)控

2、制針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行軌跡跟蹤曾被很多人研究過(guò)。但在以往的移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法研究中并未引入風(fēng)險(xiǎn)約束的概念，導(dǎo)致在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中受到些許局限。因此本文是在前人基礎(chǔ)上進(jìn)行了創(chuàng)新，在引入風(fēng)險(xiǎn)約束的基礎(chǔ)上應(yīng)用預(yù)測(cè)控制對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了軌跡跟蹤。
　　本文首先針對(duì)四輪后輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行模型建立。并針對(duì)得到的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行數(shù)學(xué)描述并得到多包的被控系統(tǒng)。在得到被控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上應(yīng)用模型預(yù)測(cè)控制（MPC）設(shè)計(jì)控制器，并應(yīng)用Matlab及LM