星載天線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端位姿精度分析.pdf

1、星載天線雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的末端位姿精度是衡量其質(zhì)量的重要指標(biāo),近年來隨著衛(wèi)星商業(yè)通信和衛(wèi)星導(dǎo)航定位市場(chǎng)需求的不斷擴(kuò)大,對(duì)星載天線雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行能力和精度有著更高的要求,因此保證和提高天線雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端位姿精度顯得尤為重要,對(duì)其末端位姿精度的分析是十分有必要的。本文以某星載天線雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,主要研究雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差,以及在特殊的空間熱物理環(huán)境下關(guān)節(jié)熱變形誤差對(duì)其末端位姿精度的影響。
　　首先,利用D-H法建立雙軸

2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端位姿描述模型。將需要考慮的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)作為D-H參數(shù),構(gòu)成由關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)來描述的末端位姿。編寫具有可重復(fù)、可擴(kuò)展計(jì)算的末端位姿誤差分析軟件。校正了雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端位姿描述模型。
　　然后,分析含有結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的末端位姿誤差,得到末端位姿誤差值及誤差分布域,分析末端位姿誤差較大時(shí)的輸入情況。計(jì)算各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對(duì)末端位姿誤差的靈敏度,以指導(dǎo)如何快速有效的提高末端位姿精度。
　　在上述基礎(chǔ)上,針對(duì)本論文研究的雙軸驅(qū)動(dòng)機(jī)