伸縮臂式起重機力矩限制器功能參數(shù)算法研究.pdf

1、中圖分類號UDCTH213621碩士學位論文學校代碼密級10533伸縮臂式起重機力矩限制器功能參數(shù)算法研究ResearchonAlgorithmofLoadLimiterFunctionalParametersonTelescopicCrane作者姓名：學科專業(yè)：研究方向：學院(系、所)：指導(dǎo)教師：陳有機械工程機械電子工程機電工程學院郭勇論文答辯日期三q臣玉吖答辯委員會主席中南大學二。一三年五月伸縮臂式起重機力矩限制器功能參數(shù)算法研究摘

2、要：伸縮臂式起重機是一種廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟建設(shè)各個領(lǐng)域的移動式起重機，而力矩限制器則是起重機安全監(jiān)控系統(tǒng)的核心部分，直接影響著起重機的作業(yè)安全，隨著伸縮臂式起重機的作業(yè)安全性及可靠性要求越來越高，力矩限制器的精度要求也越來越高。本文針對伸縮臂式起重機力矩限制器算法及實現(xiàn)進行相關(guān)研究。綜述了目前國內(nèi)外伸縮臂式起重機力矩限制器的發(fā)展及研究現(xiàn)狀，在分析伸縮臂式起重機力矩限制器工作原理的基礎(chǔ)上，完成了起重機額定起重性能表回歸模型的建立，并對力矩

3、限制器器的核心力矩算法進行了深入分析。結(jié)合伸縮臂式起重機臂架的受力分析，建立了基于變幅缸壓力的起重機力矩計算模型，提出了一種新的主臂自重標定算法，重點研究了伸縮臂的變形補償算法，并運用matlab對算法進行了仿真研究，驗證了算法的可行性。針對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于伸縮臂式起重機力矩計算進行了相關(guān)研究，比較了采用單純BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法和粒子群優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓練效率和預(yù)測誤差。結(jié)果表明采用粒子群算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對力矩限制器的算法模型

4、具有很好的擬合能力，經(jīng)過訓練后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測誤差控制在3％以內(nèi)。搭建了基于DSP的力矩限制器硬件平臺，以CodeWarrior集成開發(fā)環(huán)境為軟件平臺，開發(fā)了主機控制器相應(yīng)的DSP程序，并完成了力矩限制器顯示器人機界面的開發(fā)?；趌abviEW開發(fā)了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，以SWTC50伸縮臂式起重機為實驗平臺進行了實驗研究，結(jié)果表明本文建立的基于變幅缸壓力的檢測算法精度滿足國標GB126022009起重機械超載保護裝置中規(guī)定要求，為下一步的工程