履帶起重機(jī)副臂工況力矩限制器算法研究.pdf

1、履帶起重機(jī)是一種應(yīng)用非常廣泛的流動(dòng)式起重機(jī)。隨著對(duì)履帶起重機(jī)安全與可靠性的要求越來(lái)越高，對(duì)主要承擔(dān)履帶起重機(jī)安全監(jiān)控作用的力矩限制器系統(tǒng)要求越來(lái)越高。特別是履帶起重機(jī)臂架工況組合復(fù)雜，對(duì)于固定副臂和塔式副臂等復(fù)雜工況的力矩限制器系統(tǒng)精度一直是力矩限制器研究的難點(diǎn)。
　　本文以大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院與上海派芬自動(dòng)控制技術(shù)有限公司合作的力矩限制器系統(tǒng)開(kāi)發(fā)實(shí)際項(xiàng)目為背景，對(duì)履帶起重機(jī)力矩限制器算法關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究。主要工作內(nèi)容如下:<

2、br>　　(1)對(duì)影響履帶起重機(jī)力矩限制器精度的因素進(jìn)行總結(jié)，闡述了力傳感器取力方式、外部因素以及履帶起重機(jī)內(nèi)部因素等對(duì)力矩限制器算法的影響。
　　(2)對(duì)履帶起重機(jī)副臂工況力矩限制器算法進(jìn)行詳細(xì)闡述，采用齊次坐標(biāo)變換法表述履帶起重機(jī)副臂工況的運(yùn)動(dòng)，由此得到工作幅度基本算法;針對(duì)具體的固定副臂和塔式副臂工況，通過(guò)各自靜力學(xué)平衡推導(dǎo)出工作載荷的基本算法。
　　(3)以160t履帶起重機(jī)為試驗(yàn)對(duì)象，對(duì)固定副臂工況組織力矩限制器現(xiàn)