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文檔簡介
1、近年來,由于多智能體系統(tǒng)的一致性問題在計算機通信網(wǎng)絡、機器人編隊控制、無人飛機等領域有著廣泛的應用,引起國內(nèi)外眾多學科的研究學者對它進行研究,得到了大量有價值的研究成果。但是由于多智能體系統(tǒng)的復雜性和在實際中新的問題的出現(xiàn),一致性問題仍需要深入的研究和探討。本文在已有的工作基礎上,對線性多智能體系統(tǒng)的一致性若干問題進行了深一步的研究,主要的研究成果總結如下:
1.在帶有領導者的拓撲下,首先研究了具有一般形式的二階多智能體系
2、統(tǒng)一致性問題。經(jīng)過模型的轉(zhuǎn)換,把一致性問題轉(zhuǎn)化為閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定問題。進而得到了一致性問題要滿足的線性矩陣不等式條件和拓撲結構要滿足的條件。進一步研究了帶有干擾和時滯的高階多智能體系統(tǒng)的一致性問題.根據(jù)勞思-赫爾維茨穩(wěn)定性判據(jù),在一致性算法中選擇合適的參數(shù)。再利用Lyapunov函數(shù)、線性矩陣不等式的技巧以及圖論的知識,得到了一致性的充分條件,同時得到時滯所滿足的最大上界。
2.在馬爾可夫切換拓撲下,分別研究了帶有非線性動態(tài)
3、和帶有領導者的二階連續(xù)多智能體系統(tǒng)的均方一致性問題。利用隨機分析和圖論的知識,得到系統(tǒng)達到均方一致的條件。同時研究了智能體之間存在通信噪聲時,為了減弱噪聲的強度,在一致性算法中引入衰減因子。進一步當智能體受到輸入時滯的影響時,研究了連續(xù)多智能體系統(tǒng)的均方一致性問題。
3.在馬爾可夫切換拓撲下,首先研究了只帶有通信時滯的二階離散多智能體系統(tǒng)的均方一致性問題。利用模型轉(zhuǎn)換,轉(zhuǎn)化為不帶時滯的多智能體系統(tǒng)。在合適的一致性算法下,利
4、用圖論理論,得到了系統(tǒng)達到均方一致的充要條件即生成的聯(lián)合拓撲所對應的閉集含有一顆生成樹。進而,研究了當智能體受到輸入時滯影響的情況,利用隨機穩(wěn)定性理論,得到了離散多智能體系統(tǒng)均方一致所滿足的條件。
4.研究了多智能體系統(tǒng)的組一致性問題。分為兩種情況,首先對于連續(xù)多智能體系統(tǒng)存在干擾時,研究了H∞組一致性問題,進行模型的降階,以線性矩陣不等式的形式給出了H∞組一致性的充分條件。進一步推廣到高階多智能體系統(tǒng)的H∞組一致性。對于
5、離散多智能體系統(tǒng),分別研究了不帶干擾和帶有干擾的多智能體系統(tǒng)的組一致性問題。
5.研究了帶有領導者的多智能體系統(tǒng)的有限時間一致性問題。當領導者的速度不能測量時,設計了基于局部鄰居信息的有限時間一致性算法,使每個跟隨者能在線估計領導者的速度.與已有的文獻相比,本文設計的一致性算法簡單,并且利用另外的一種方法即不連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性理論,得到有限時間一致性收斂的上界.進一步,研究了連續(xù)多智能體系統(tǒng)的有限時間組一致性問題。設計了兩種
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