基于事件驅(qū)動(dòng)的多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、近年來(lái)，關(guān)于多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題越來(lái)越受到工程技術(shù)領(lǐng)域和科學(xué)研究領(lǐng)域的關(guān)注。目前，已在無(wú)人機(jī)編隊(duì)、交通控制等領(lǐng)域得到應(yīng)用。多智能體系統(tǒng)控制問(wèn)題的基本研究包括一致性問(wèn)題、編隊(duì)控制、會(huì)和控制和聚結(jié)控制，后三個(gè)為一致性問(wèn)題的推廣。在實(shí)際應(yīng)用中，內(nèi)嵌微處理器的多智能體系統(tǒng)能源有限，所以要求系統(tǒng)盡可能地減少能源消耗，保障系統(tǒng)正常運(yùn)轉(zhuǎn)。多智能體系統(tǒng)傳統(tǒng)的控制方式多為時(shí)間驅(qū)動(dòng)或是周期采樣，存在通信帶寬和計(jì)算資源浪費(fèi)的弊端，有較大的能源消耗。采用

2、事件驅(qū)動(dòng)的控制方式，可以有效地減少控制器的更新次數(shù)，緩解每個(gè)個(gè)體能量、資源受限的問(wèn)題。
　　本文重點(diǎn)研究了基于事件驅(qū)動(dòng)的多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題，包括分組一致性和跟蹤一致性兩方面內(nèi)容。基于事件驅(qū)動(dòng)的分組一致性問(wèn)題，針對(duì)無(wú)向拓?fù)湎乱浑A和二階多智能體系統(tǒng)，采用時(shí)間相關(guān)的分散式事件驅(qū)動(dòng)函數(shù)，設(shè)計(jì)了事件驅(qū)動(dòng)分組一致性協(xié)議，依靠矩陣論和線性系統(tǒng)理論知識(shí)，得出了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)分組一致性需要滿足的代數(shù)條件;然后又將結(jié)果拓展到了帶時(shí)延的情況，通過(guò)構(gòu)造李雅

3、譜諾夫-克拉索夫斯基(Lyapunov-Krasovskii)函數(shù)，以線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequality)的形式展現(xiàn)了保證系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)分組一致性的充分條件。同時(shí)，還證明了系統(tǒng)不會(huì)發(fā)生奇諾現(xiàn)象。基于事件驅(qū)動(dòng)的二階多智能體系統(tǒng)的跟蹤一致性問(wèn)題，從離散系統(tǒng)的角度，針對(duì)固定有向拓?fù)湎碌亩A領(lǐng)導(dǎo)-跟隨多智能體系統(tǒng)，采用時(shí)間相關(guān)的事件驅(qū)動(dòng)函數(shù)，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的事件驅(qū)動(dòng)跟蹤控制協(xié)議和領(lǐng)航者速度觀測(cè)器，通過(guò)代數(shù)圖論和矩陣論等工具，