多智能體系統(tǒng)的群一致性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、由于在軍事和民用方面的廣泛應用,多智能體系統(tǒng)的分布控制已經成為了一個熱門的研究領域,吸引了來自數(shù)學、物理學、生物學、社會學、控制科學、計算機科學等不同領域的研究者.一致性問題是發(fā)展其它一些協(xié)調控制問題的基礎,由于任務的復雜性,群一致性的研究是很有必要的.本文主要研究了一階多智能體系統(tǒng)的群一致性,主要結論及貢獻如下:
　　1.在周期采樣環(huán)境下,一階多智能體系統(tǒng)的群一致問題,運用代數(shù)圖理論、矩陣理論證明了系統(tǒng)漸近達到一致當且僅當Lap

2、lacian矩陣僅有兩個零特征值,其余特征值具有非負實部;同時要求采樣周期&滿足一定的取值范圍.群一致與拓撲圖中是否含有有向生成樹無關.
　　2.研究了存在旋度矩陣的一階多智能體系統(tǒng)的群一致問題.利用矩陣理論、代數(shù)圖理論以及Kronecker積的性質證明了系統(tǒng)達到群一致的充分必要條件,系統(tǒng)的群一致性不僅與Laplacian矩陣有關,還與旋轉角度有關.
　　3.研究了一般的二階多智能體系統(tǒng)群一致問題,首先,利用增廣系統(tǒng)法,將系

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