不確定通信下多智能體系統(tǒng)的一致性.pdf

1、近些年，多智能體一致性問題引起了許多研究人員的極大興趣。所謂一致性問題是指如何基于局部信息交換的多智能體系統(tǒng)如何達(dá)到相同的狀態(tài)。在控制領(lǐng)域中，多智能體系統(tǒng)一致性問題是協(xié)調(diào)控制的重要問題之一。實(shí)際中的多智能體系統(tǒng)往往處在各種復(fù)雜的環(huán)境中，多智能體之間的局部信息交換可能會受到一些不確定性的影響，比如通信網(wǎng)絡(luò)的切換和傳輸時延。為克服不確定性通信對一致性的影響，本文運(yùn)用代數(shù)圖論、矩陣?yán)碚?、控制理論、穩(wěn)定性理論和馬爾科夫跳變系統(tǒng)理論，重點(diǎn)研究了帶

2、不確定性通信的多智能體系統(tǒng)的一致性問題。本文的主要工作如下:
　　 對于具有馬爾科夫切換通信的多移動機(jī)器人系統(tǒng)的一致性問題進(jìn)行了研究。實(shí)際中，準(zhǔn)確知道馬爾科夫鏈的所有轉(zhuǎn)移概率是困難的事情，本文考慮轉(zhuǎn)移概率矩陣中的部分概率未知的情況，對于有二階積分特性的多移動機(jī)器人系統(tǒng)給出了線性一致性算法，使用隨機(jī)李雅普諾夫函數(shù)分析得到系統(tǒng)達(dá)到均方一致的充分條件，并提出了相應(yīng)的控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。
　　 對于具有馬爾科夫切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的傳感

3、器網(wǎng)絡(luò)的平均一致性問題進(jìn)行了研究。網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涫菬o向的馬爾科夫切換的，假設(shè)在馬爾科夫鏈的轉(zhuǎn)移概率矩陣中，僅已知每一個概率的上下界而不知概率真值。就線性分布式推斷算法，本文導(dǎo)出所有傳感器狀態(tài)達(dá)到平均一致的充分條件。為了取得更快的收斂速度，基于數(shù)值優(yōu)化技術(shù)，我們給出了快速達(dá)到的平均一致推斷參數(shù)設(shè)計(jì)方法。
　　 在任意切換通信情況下，對帶非線性耦合的多智能體系統(tǒng)的一致性問題進(jìn)行了研究。通過收縮分析方法，獲得了非線性系統(tǒng)達(dá)到一致性的條件。<

4、br>　　 研究了具有傳輸時延的線性離散時間多智能體系統(tǒng)的一致性?？紤]到實(shí)際中往往不能量測系統(tǒng)的全部狀態(tài)而只能得到系統(tǒng)的輸出，本文提出了基于時變時延輸出反饋的一致性算法，在馬爾科夫切換通信下，分析了多智能體系統(tǒng)的一致性，給出了確保一致性的控制器設(shè)計(jì)方法。
　　 研究了具有網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)約束（比如:丟包、傳輸時延和錯序）的多智能體系統(tǒng)的一致性。運(yùn)用獨(dú)立多馬爾科夫鏈建立網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)約束的模型，得出了多智能體系統(tǒng)達(dá)到均方一致的充分必要條件，并