基于觀測(cè)器的多智能體系統(tǒng)一致性.pdf

1、由于在軍事和民用方面的廣泛應(yīng)用，多智能體系統(tǒng)的分布控制已經(jīng)成為了一個(gè)熱門的研究領(lǐng)域。一致性問題是多智能體系統(tǒng)分布控制研究中的基本問題之一，是發(fā)展其它一些協(xié)調(diào)控制問題的基礎(chǔ)。本文研究了二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題，針對(duì)某些信息不可測(cè)的情形，我們進(jìn)一步考慮了基于狀態(tài)觀測(cè)器的一致性問題。本文的主要工作分為以下三個(gè)部分。
　　 ·研究了具有離散時(shí)間二階積分器動(dòng)態(tài)的多智能體系統(tǒng)基于狀態(tài)觀測(cè)器的一致性問題。分別設(shè)計(jì)了一個(gè)用于估計(jì)多智能體系統(tǒng)

2、的所有狀態(tài)的分布式全維狀態(tài)觀測(cè)器和分布式控制律。最后，我們給出了具有離散時(shí)間二階積分器動(dòng)態(tài)的多智能體系統(tǒng)在在固定/隨機(jī)拓?fù)湎逻_(dá)到一致性的充分必要條件。
　　 ·研究了二階領(lǐng)導(dǎo)者-跟蹤者多智能體系統(tǒng)在切換拓?fù)浜退俣任粗那闆r下基于觀測(cè)器的一致性問題。首先，假設(shè)領(lǐng)導(dǎo)結(jié)點(diǎn)的加速度是變化的且能被所有的跟蹤結(jié)點(diǎn)獲得，本章通過設(shè)計(jì)分布式觀測(cè)器，對(duì)領(lǐng)導(dǎo)和跟蹤結(jié)點(diǎn)的速度誤差進(jìn)行估計(jì)，然后構(gòu)造了一個(gè)公共Lyapunov函數(shù)分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，

3、給出了一致性問題可解的充分條件。其次，把這一思想進(jìn)一步推廣到更一般的情形：領(lǐng)導(dǎo)結(jié)點(diǎn)的加速度是常量且不能被任何跟蹤結(jié)點(diǎn)獲得和領(lǐng)導(dǎo)結(jié)點(diǎn)的加速度信息時(shí)變化的且能被部分跟蹤結(jié)點(diǎn)獲得。在這樣的情形下，分別給出了較弱條件下一致性問題可解的充分條件。
　　 ·研究了在固定拓?fù)湎禄跀?shù)據(jù)采樣的二階領(lǐng)導(dǎo)者-跟蹤者多智能體系統(tǒng)的一致性問題。設(shè)計(jì)了一個(gè)基于數(shù)據(jù)采樣的分布式線性一致性協(xié)議，其中每個(gè)跟蹤，結(jié)點(diǎn)只能在采樣時(shí)刻獲得與之相鄰結(jié)點(diǎn)的位置和速度信息