多智能體系統(tǒng)的采樣及量化一致性.pdf

1、隨著通訊技術的飛速發(fā)展，基于通信網(wǎng)絡的多智能體系統(tǒng)作為一個描述和分析復雜的群體行為的典型模型，受到了各個研究領域的關注。一致性問題是多智能體系統(tǒng)研究領域的一類基本問題。由于各個智能體是通過通信網(wǎng)絡互相交換信息從而調整自身的行為，最終使得大系統(tǒng)達到統(tǒng)一的狀態(tài)。因此，通信網(wǎng)絡中的各類因素，如，數(shù)據(jù)采樣，帶寬限制以及通信連接丟失等，都影響著系統(tǒng)的一致性結果。基于此，本文主要利用矩陣論，概率論等相關工具，研究了在通信網(wǎng)絡下的二階多智能體系統(tǒng)的一

2、致性問題。主要工作如下：
　　1．研究了基于狀態(tài)觀測器的二階多智能體系統(tǒng)的采樣的一致性問題。假設二階系統(tǒng)的速度不可測，設計了用來估計多智能體系統(tǒng)的不可測信息的狀態(tài)觀測器和分布式控制率。利用矩陣論和攝動理論，并采用提出的控制率，分別給出了在固定和Markov隨機切換拓撲下，多智能體系統(tǒng)達到一致和均方一致的充分必要條件。針對隨機拓撲的情況，提出了基于線性矩陣不等式的協(xié)議設計算法并通過數(shù)值仿真驗證了所得理論。
　　2．研究了離散時

3、間二階多智能體系統(tǒng)的量化一致性問題。設計了量化一致性協(xié)議，并給出了量化一致性的充分必要條件。進一步，如果設計參數(shù)滿足量化一致性條件且量化區(qū)問的長度趨于零，則可以得到系統(tǒng)的最終一致性值。此外，考慮了在系統(tǒng)的速度不可測的情況下，系統(tǒng)的量化一致性問題。
　　3．研究了當連接拓撲為有向圖時，基于采樣數(shù)據(jù)的連續(xù)時間的二階多智能體系統(tǒng)的量化一致性問題。給出了關于設計參數(shù)，采樣周期與量化一致性之間的充分必要條件，該條件保證了一致性誤差收斂到原點