基于事件驅(qū)動(dòng)的多智能體系統(tǒng)的一致性.pdf

1、在實(shí)際物理應(yīng)用中，系統(tǒng)幾乎都是數(shù)字控制器進(jìn)行控制運(yùn)算，并且控制器只能在一些有限的離散時(shí)刻進(jìn)行更新。就目前而言，最常用方式是周期采樣方式。然而，對(duì)系統(tǒng)的更新控制次數(shù)來說，周期采樣方式的采樣時(shí)間是保守的，因?yàn)槠洳蓸訒r(shí)間是在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下獲得的。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展日新月異，智能體本身也可以實(shí)現(xiàn)植入處理器。智能體通過自身處理器進(jìn)行相互狀態(tài)信息的交換和自身處理器的更新?？紤]到由于智能體自身乃至整個(gè)系統(tǒng)的能量是存在限制的，這就需要系統(tǒng)盡最大可能節(jié)

2、約能量和降低消耗。因此，在這種需求下，基于事件驅(qū)動(dòng)的控制策略應(yīng)運(yùn)而生，其運(yùn)行機(jī)制是只是當(dāng)某些特定條件觸發(fā)時(shí)，系統(tǒng)的控制器才會(huì)更新，這樣以此來節(jié)約系統(tǒng)的能量。由此可以看出，事件驅(qū)動(dòng)的控制策略相對(duì)于周期采樣機(jī)制具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，在首先保證系統(tǒng)的性能前提下，還可以通過減少控制器的更新次數(shù)從而降低系統(tǒng)的消耗。因此，在該前提下，本文依托多智能體系統(tǒng)為研究載體，著重分析了在該系統(tǒng)下的基于事件驅(qū)動(dòng)控制的一致性問題。本文研究的內(nèi)容如下:
　　本文首

3、先考慮了一階和二階鄰居信息的丟包多智能體系統(tǒng)的基于事件驅(qū)動(dòng)控制的一致性問題。對(duì)于離散框架下的多智能體系統(tǒng)，假設(shè)多智能體通信拓?fù)鋱D是無向的，數(shù)據(jù)包的丟失服從伯努利分布。考慮到丟包問題，本章利用一階和二階鄰居信息針對(duì)多智能系統(tǒng)給出了控制協(xié)議?；诶钛牌罩Z夫函數(shù)方法，建立了閉環(huán)系統(tǒng)的均方穩(wěn)定性條件。算例的仿真驗(yàn)證了所提控制策略的有效性。而且仿真進(jìn)一步表明由于利用了二階鄰居信息，數(shù)據(jù)包丟失的多智能體系統(tǒng)具有更快的收斂速度。
　　其次，在一