基于事件驅(qū)動的多智能體系統(tǒng)的一致性.pdf

1、在實際物理應用中，系統(tǒng)幾乎都是數(shù)字控制器進行控制運算，并且控制器只能在一些有限的離散時刻進行更新。就目前而言，最常用方式是周期采樣方式。然而，對系統(tǒng)的更新控制次數(shù)來說，周期采樣方式的采樣時間是保守的，因為其采樣時間是在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下獲得的。隨著科學技術的發(fā)展日新月異，智能體本身也可以實現(xiàn)植入處理器。智能體通過自身處理器進行相互狀態(tài)信息的交換和自身處理器的更新?？紤]到由于智能體自身乃至整個系統(tǒng)的能量是存在限制的，這就需要系統(tǒng)盡最大可能節(jié)

2、約能量和降低消耗。因此，在這種需求下，基于事件驅(qū)動的控制策略應運而生，其運行機制是只是當某些特定條件觸發(fā)時，系統(tǒng)的控制器才會更新，這樣以此來節(jié)約系統(tǒng)的能量。由此可以看出，事件驅(qū)動的控制策略相對于周期采樣機制具有獨特的優(yōu)勢，在首先保證系統(tǒng)的性能前提下，還可以通過減少控制器的更新次數(shù)從而降低系統(tǒng)的消耗。因此，在該前提下，本文依托多智能體系統(tǒng)為研究載體，著重分析了在該系統(tǒng)下的基于事件驅(qū)動控制的一致性問題。本文研究的內(nèi)容如下:
　　本文首

3、先考慮了一階和二階鄰居信息的丟包多智能體系統(tǒng)的基于事件驅(qū)動控制的一致性問題。對于離散框架下的多智能體系統(tǒng)，假設多智能體通信拓撲圖是無向的，數(shù)據(jù)包的丟失服從伯努利分布?？紤]到丟包問題，本章利用一階和二階鄰居信息針對多智能系統(tǒng)給出了控制協(xié)議?；诶钛牌罩Z夫函數(shù)方法，建立了閉環(huán)系統(tǒng)的均方穩(wěn)定性條件。算例的仿真驗證了所提控制策略的有效性。而且仿真進一步表明由于利用了二階鄰居信息，數(shù)據(jù)包丟失的多智能體系統(tǒng)具有更快的收斂速度。
　　其次，在一