基于兩種控制算法的三維橋式吊車系統(tǒng)研究.pdf

1、碩士學(xué)位論文基于兩種控制算法的三維橋式吊車系統(tǒng)研究The3DCraneSystemBasedonTwoControlAlgorithms學(xué)號(hào)：21009169完成日期：2013420大連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要三維橋式吊車作為重要的一種運(yùn)載工具，廣泛用于港口、建筑工地等工業(yè)場所，設(shè)計(jì)其自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全具有重要意義。另外，三維吊車系統(tǒng)是一種典型的欠驅(qū)動(dòng)

2、系統(tǒng)，研究其控制問題同樣具有重要的理論意義，并且研究成果可以拓展到一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制應(yīng)用中。本文研究了三維橋式吊車系統(tǒng)的定位控制和防擺控制，主要工作分為以下幾個(gè)部分：1詳細(xì)研究了三維吊車的實(shí)際物理模型，并借鑒了國內(nèi)外對(duì)于吊車系統(tǒng)建模的研究成果，采用拉格朗目方法，建立了三維吊車的非線性動(dòng)力學(xué)模型，在平衡點(diǎn)線性化得到線性化模型。2由于滑模控制具有強(qiáng)魯棒性的優(yōu)點(diǎn)，本文采用滑?？刂品椒▉碓O(shè)計(jì)吊車的控制器，但普通滑模存在抖振問題，因此采用動(dòng)態(tài)滑

3、模法來減弱抖振。本文設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)滑?？刂破?，并進(jìn)行了Simulink仿真和虛擬現(xiàn)實(shí)仿真，驗(yàn)證了該算法的可行性。3設(shè)計(jì)了變論域自適應(yīng)模糊控制器，并進(jìn)行了Simulink仿真，仿真結(jié)果表明，該控制器使得吊車快速準(zhǔn)確的定位，并且將擺角控制的很小，而且無超調(diào)，并具有良好的魯棒性能。4用C程序?qū)崿F(xiàn)了動(dòng)態(tài)滑模控制算法(DSMC)和變論域自適應(yīng)模糊控制算法(VUAFC)，在VC環(huán)境下開發(fā)了吊車的實(shí)時(shí)控制程序，實(shí)現(xiàn)了三維吊車的實(shí)物控制，控制曲線表明，在整