基于嵌入式平臺(tái)的雙目主動(dòng)測(cè)距系統(tǒng).pdf

1、雙目視覺(jué)測(cè)量是一種高效、非接觸性的先進(jìn)檢測(cè)技術(shù),在機(jī)器人自導(dǎo)引、交通、軍事、醫(yī)學(xué)診斷及工業(yè)檢測(cè)等領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛。本文以機(jī)器人智能避障中自動(dòng)測(cè)距為應(yīng)用背景,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套基于嵌入式平臺(tái)的雙目主動(dòng)測(cè)距系統(tǒng)。
　　 該系統(tǒng)采用激光器探測(cè)前方障礙物,以激光點(diǎn)作為視覺(jué)匹配特征,提高系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)定位的主動(dòng)性,并有效降低視覺(jué)匹配的算法復(fù)雜度；采用掃描技術(shù),通過(guò)電機(jī)來(lái)帶動(dòng)激光發(fā)射器,擴(kuò)大探測(cè)范圍；采用嵌入式平臺(tái)開(kāi)發(fā),系統(tǒng)具備微型化、實(shí)用等特

2、點(diǎn)。
　　 文章首先闡述了視覺(jué)測(cè)量技術(shù)的原理,在總結(jié)已有視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng)的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,根據(jù)雙目主動(dòng)測(cè)距系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體框架。然后,采用51單片機(jī)為電機(jī)控制芯片,完成了激光發(fā)射模塊的軟硬件設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了激光掃描前方范圍的功能；選擇USB攝像頭,完成雙路視頻采集裝置的搭建；采用基于ARM9的嵌入式平臺(tái)作為測(cè)距模塊,完成了底層軟件的移植。在搭建好系統(tǒng)底層開(kāi)發(fā)平臺(tái)后,進(jìn)而完成了視頻采集及顯示,激光點(diǎn)的圖像濾波