多機器人協(xié)調(diào)運動控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，移動機器人學(xué)及其應(yīng)用技術(shù)不斷提高，單個機器人已經(jīng)不能滿足復(fù)雜的自動化任務(wù)要求，多個機器人的協(xié)作技術(shù)成為迫切需要解決的問題。對多機器人系統(tǒng)、多機器人協(xié)調(diào)協(xié)作的研究是一項具有重要理論和現(xiàn)實意義的工作。本文以研究轎夫機器人協(xié)調(diào)運動控制為主要目標(biāo)，為轎夫機器人設(shè)計并選擇優(yōu)良的運動控制方案，包括機器人的導(dǎo)航與定位，運動控制算法，結(jié)構(gòu)設(shè)計以及電路設(shè)計。
　　在轎夫機器人系統(tǒng)中，兩個轎夫機器人能相互協(xié)調(diào)運動是機器人快速平穩(wěn)完

2、成任務(wù)的前提條件,但是轎夫機器人之間并沒有直接通信功能，他們之間的協(xié)調(diào)運動是一個難題。針對這一實際情況，本文利用超聲測距原理，在手動轎夫機器人和轎桿上安裝了短距離超聲波傳感器，用來檢測自動轎夫機器人對手動轎夫機器人的相對運動，及時把自動轎夫機器人的位置信息反饋到手動轎夫機器人的控制系統(tǒng)。
　　轎夫機器人系統(tǒng)選用32位ARM微處理器芯片LPC2990和LPC2131，采用主從控制方式，處理器嵌入實時操作系統(tǒng)，提高控制系統(tǒng)的多任務(wù)處理

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