上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、上肢康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究對于改善醫(yī)療福利事業(yè)的發(fā)展具有非常重要的意義,同時對智能控制工程領(lǐng)域和機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展也具有重要的意義。由康復(fù)機(jī)器人帶動患肢完成一些相應(yīng)的日常運(yùn)動,使患肢得到相應(yīng)的治療,最后達(dá)到康復(fù)的目的。康復(fù)機(jī)器人代替人工康復(fù)不僅彌補(bǔ)了人工康復(fù)帶來的各種不利主觀因素,而且能幫助醫(yī)生通過采集到的數(shù)據(jù)更好的對病人的狀況進(jìn)行把握和了解,然后對患者進(jìn)行相應(yīng)的,更加有效的治療,進(jìn)而滿足偏癱患者的各種需求,給患者帶來更多的方便。

2、>　　本文設(shè)計的是三自由度的被動式訓(xùn)練控制模式的康復(fù)機(jī)器人。首先介紹了康復(fù)機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r,并簡要地說明了一下本課題研究的背景和意義,然后介紹了康復(fù)機(jī)器人一些設(shè)計上的要求。同時針對偏癱患者這類特殊人群的需求,確定機(jī)器人在安全,便捷等方面的設(shè)計要求。然后對機(jī)器人空間運(yùn)動的正逆運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析,設(shè)定康復(fù)機(jī)器人電機(jī)運(yùn)動的速度、位置、加速度等。根據(jù)機(jī)器人要實現(xiàn)的功能和要求,設(shè)計了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu),選用C8051F040單片機(jī)作為核心控制芯片