多傳感器機(jī)動目標(biāo)跟蹤數(shù)據(jù)融合算法研究.pdf

1、傳感器信息融合技術(shù)是一門新興的交叉性學(xué)科，該技術(shù)在多個(gè)領(lǐng)域中，都有著廣泛的應(yīng)用。作為信息融合技術(shù)在目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域中的應(yīng)用，多傳感器目標(biāo)跟蹤將多個(gè)傳感器信息進(jìn)行有機(jī)地合成，提高目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)估計(jì)的精度，較之任何單一傳感器的目標(biāo)跟蹤，其跟蹤精度及性能均較優(yōu)。信息融合算法也已成為研究解決目標(biāo)跟蹤問題的熱點(diǎn)之一。
　　 本論文研究了目標(biāo)跟蹤的兩個(gè)關(guān)鍵問題——狀態(tài)估計(jì)與數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。在研究基于最優(yōu)及次優(yōu)卡爾曼濾波算法并對運(yùn)動目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)的基礎(chǔ)

2、上，采用交互式多模型算法和多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)方法對多機(jī)動目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。并對所研究的機(jī)動目標(biāo)跟蹤方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)仿真。論文的工作主要有以下幾點(diǎn)：
　　 ①研究了用于處理線性及非線性模型的最優(yōu)及各次優(yōu)濾波算法。以火箭飛行目標(biāo)為例，針對火箭實(shí)際飛行過程中測量數(shù)據(jù)存在野值，及利用雷達(dá)及光學(xué)傳感器對其進(jìn)行跟蹤的測量方程為非線性的情況，提出了抗野值的無跡卡爾曼濾波。
　　 仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該算法對火箭目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的有效性，并與

3、擴(kuò)展卡爾曼濾波算法相比，該算法具有較高的濾波估計(jì)精度。
　　 ②針對雜波環(huán)境下多目標(biāo)跟蹤問題，在研究了跟蹤門的形成及單傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)算法的基礎(chǔ)上，給出了多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)并行及順序處理結(jié)構(gòu)。并通過仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)算法在雜波環(huán)境下對多目標(biāo)跟蹤的有效性。
　　 ③針對機(jī)動目標(biāo)運(yùn)動模型的不確定性及雜波的存在，在研究了交互式多模型算法的基礎(chǔ)上，引入多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據(jù)互聯(lián)方法完成多傳感器量測