基于光纖陀螺的車載定位定向導航系統(tǒng)的設計與實現.pdf

1、武器裝備正面臨著機械化向信息化方向的變革，作為能自主確定載體姿態(tài)、地理位置信息的慣性定位定向導航系統(tǒng)是武器裝備信息化的關鍵裝備之一。在科技及工業(yè)領域，固態(tài)陀螺技術、嵌入式計算機技術得到飛速發(fā)展，基于固態(tài)陀螺的捷聯(lián)式慣性定位定向導航（捷聯(lián)式慣導）系統(tǒng)得到了快速的發(fā)展。捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)因其適用性廣、可靠性高、成本低特點，諸多應用領域中正逐步取代平臺式慣導系統(tǒng)。
　　 本文設計并實現了一種基于光纖陀螺的車載捷聯(lián)定位定向導航系統(tǒng)，完成了系

2、統(tǒng)的調試、標定及裝車試驗。論文首先分析了捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)工作原理;然后設計并實現了基于光纖陀螺的捷聯(lián)式定位定向導航系統(tǒng)，重點討論了雙CPU的導航計算機硬件及系統(tǒng)軟件的設計。論文同時建立了陀螺漂移與溫度變化算法模型，并對光纖陀螺在全溫度范圍內的輸出進行補償，顯著縮短了系統(tǒng)啟動時間;估計系統(tǒng)在擾動狀態(tài)下對準時的失準誤差，實現了在系統(tǒng)晃動基座下的對準，提高了系統(tǒng)在晃動基座下的對準精度;設計了KALMAN濾波器，將SINS/GPS等導航方式進行組