空間三自由度并聯(lián)-混聯(lián)機構構型、性能與若干應用研究.pdf

1、隨著高等空間機構學和機器人技術的發(fā)展，以并聯(lián)機構為理論依托的并聯(lián)機器人作為機器人技術的一個重要分支，對其理論和應用的研究日趨活躍。盡管不少學者已經(jīng)對并聯(lián)機構的構型、運動學、動力學、工作空間及奇異性等方面做了不同程度的研究，但是大部分工作仍然集中于以傳統(tǒng)的Gough-Stewart為代表的六自由度并聯(lián)機構。由于大多數(shù)工業(yè)操作并不需要全自由度設備，比如機械加工領域五自由度已滿足要求，電子元件裝配的拾放操作只需四個自由度，因此工業(yè)界和學術界對

2、少自由度的新構型并聯(lián)機器人的研究需要顯得日益迫切。而空間三自由度并聯(lián)機構作為少自由度構型里最有發(fā)展前景的一類，對其構型的研究將有利于推動少自由度并聯(lián)機器人的深入發(fā)展和廣泛應用。由于機構的串聯(lián)或并聯(lián)從哲學觀念出發(fā)是對立統(tǒng)一的，混聯(lián)機器人將綜合兩者的優(yōu)點，在某些特殊的應用場合發(fā)揮作用，同時豐富機構學研究的內(nèi)涵。本文以此為背景，深入研究了若干種空間三自由度并聯(lián)/混聯(lián)機構的新構型，提出了幾種重要的性能指標的建模及優(yōu)化方法，并就具體的應用領域進行

3、了有益的探索和挖掘。全文的主要研究工作概括如下： 研究了空間少自由度并聯(lián)/混聯(lián)機構的設計優(yōu)化理論與方法，對并聯(lián)/混聯(lián)構型下的三自由度機構進行了拓撲分析。闡述了性能優(yōu)化過程中采用的遺傳算法與徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡的融合算法，把Pareto多目標優(yōu)化的理論引入到基于并聯(lián)機器人構型的多性能優(yōu)化中，給出了并聯(lián)機器人在一定幾何約束條件下的性能優(yōu)化的Pareto前沿集合。 基于一種新穎的Tripod并聯(lián)機器人機床(具有二個移動自由度及一個轉(zhuǎn)

4、動自由度，采用了平行四邊形機構來增加三條支鏈的剛度)，提出了采用Jacobian矩陣的全局剛度表征方法，給出了全局剛度優(yōu)化的原理與結果。提出把并聯(lián)機器人多誤差源抽象成單一的假想誤差源，并基于一種進化神經(jīng)網(wǎng)絡對誤差進行補償。 探討了一種基于3SPS+RPR構型，利用桿件和關節(jié)本身柔順性實現(xiàn)微動操作的柔性混聯(lián)機構，并運用運動靜力學模型建立了主要性能指標，對包括全局剛度、靈活性及操作能力在內(nèi)的多項性能指標進行了多目標優(yōu)化。嘗試融合徑向

5、基神經(jīng)網(wǎng)絡和混聯(lián)機構的逆向運動學模型求解其正向運動學模型數(shù)值解。 通過對一體化三維加速度傳感器以及仿土撥鼠救援機器人的研究，拓展并聯(lián)/混聯(lián)機構應用的新視角?；谌怦畈⒙?lián)彈性體結構的三維加速度傳感器因采用笛卡爾直角坐標系結構，三個方向的加速度通過三條支鏈上的彈性應變分別測得，由于兩兩正交，在結構上實現(xiàn)了多維加速度的自動解耦。并對3RRPRR柔性并聯(lián)機構的構型、各向同性等進行了分析，對傳感器結構尺寸變化下彈性體的應力應變進行了有限