三自由度混合驅動機構構型綜合與應用研究.pdf

1、混合驅動機構作為可控機構的一種,不僅具有其運動的可控可調性,還具有適應重載低能耗的優(yōu)勢。然而混合驅動機構的構型綜合研究還比較缺乏,其應用研究以二自由度平面機構為主。因此研究三自由度混合驅動機構的構型綜合對擴大其在現(xiàn)代機械裝備系統(tǒng)中的應用,有著十分重要的意義。
　　本文以三自由度混合驅動機構為研究對象,進行機構構型綜合,并對得到的新運動鏈進行應用創(chuàng)新。本文的主要內容概括如下:
　　1.基于傳統(tǒng)的平面機構綜合方法,以三自由度閉環(huán)

2、運動鏈為研究對象,進行了構型綜合分析,提出了面向平面閉環(huán)運動鏈的運動副平衡方法,有效避免了構型綜合中的環(huán)路交叉的情況,且能直觀反映運動鏈的組合形式和構件類配方案,此方法可以應用到一般平面三自由度運動鏈的分析中。
　　2.在機構構型綜合的基礎上,對混合驅動鏈的識別進行了判斷方法的討論,提出了一般條件下混合驅動鏈的存在條件。并且針對混合驅動在實際應用中的優(yōu)勢,進行了多移動副混合驅動機構的運動副轉化演變。提出了三自由度混合驅動機構的電機

3、規(guī)律匹配問題的解法,并用此法解出了對應曲線的解,符合設定目標的要求。
　　3.繪制了三自由度運動鏈圖譜,進行了構型應用的創(chuàng)新研究,并設計出了3-3P9R型工程破拆機構,對其設計的機構進行了奇異位形角的確定,計算了其輸入點的角速度和角加速度曲線,從曲線中分析出0到3秒內曲線變化平緩,其性能可以滿足目標要求。同時還列舉了其它可用的運動鏈圖譜,并對其進行了機構的應用設計和工作原理的分析。
　　4.運用adams軟件對構型的應用實例