圓柱-球體三自由度超聲電機(jī)驅(qū)動器研究.pdf

1、圓柱-球體三自由度超聲電機(jī)是一種近些年發(fā)展起來的新型多自由度超聲電機(jī)。多自由度超聲電機(jī)以其特殊的運(yùn)動方式，在機(jī)器人和仿生學(xué)等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。 本文主要對圓柱-球體三自由度超聲電機(jī)驅(qū)動電路一些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，本文的主要的研究內(nèi)容和成果綜述如下： 1. 綜述了國內(nèi)外多自由度超聲電機(jī)及驅(qū)動控制技術(shù)的發(fā)展概況，并詳細(xì)闡述了圓柱-球體三自由度超聲電機(jī)的驅(qū)動機(jī)理； 2. 詳細(xì)介紹了超聲電機(jī)功率驅(qū)動電路的各種形式和

2、特點(diǎn)，并詳細(xì)介紹了超聲電機(jī)用變壓器的制作方法； 3. 并制作了一臺基于DSP（TMS320LF2407A）的圓柱-球體三自由度超聲電機(jī)驅(qū)動電源，該驅(qū)動器可以通過軟件調(diào)節(jié)PWM信號的頻率、占空比和相位，工作穩(wěn)定； 4. 電路方面，為了實現(xiàn)遠(yuǎn)距離快速、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)傳輸，采用了USB2.0接口。本文概述了USB通訊協(xié)議，詳細(xì)地介紹了系統(tǒng)USB控制的軟、硬件設(shè)計； 5. Visual C++軟件開發(fā)了系統(tǒng)的應(yīng)用程序：通過U