自重構(gòu)機(jī)器人分析與設(shè)計(jì)方法.pdf

1、隨著現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人在越來(lái)越多的領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用,然而普通的機(jī)器人只適合單一工作環(huán)境或者工作任務(wù)。人們期望機(jī)器人能夠更加靈活的適用于各種工作環(huán)境,完成更多的任務(wù),而自重構(gòu)機(jī)器人則可以很好的解決這些問(wèn)題。目前存在的自重構(gòu)機(jī)器人設(shè)計(jì)方法大多是只注重設(shè)計(jì)模塊和針對(duì)串聯(lián)機(jī)器人的。本課題主要致力于提出一種基于運(yùn)動(dòng)特性分析的自重構(gòu)機(jī)器人分析與設(shè)計(jì)方法,主要完成了以下幾部分工作:
　　1)提出了兩種運(yùn)動(dòng)特性分析方法。以螺旋理論為

2、基礎(chǔ),利用運(yùn)動(dòng)螺旋對(duì)剛體描述運(yùn)動(dòng)特征,根據(jù)和螺旋原部和對(duì)偶部的關(guān)系,提出了基于運(yùn)動(dòng)螺旋合成的運(yùn)動(dòng)特性分析方法;通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)螺旋和約束反螺旋的研究,分析了約束反螺旋約束的運(yùn)動(dòng),提出了基于約束反螺旋的運(yùn)動(dòng)特性分析方法。
　　2)分析了各種二副運(yùn)動(dòng)鏈和三副運(yùn)動(dòng)鏈的運(yùn)動(dòng)特性。利用基于螺旋理論的這兩種運(yùn)動(dòng)特性分析方法,分析了各種運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成的 RP運(yùn)動(dòng)鏈、UR運(yùn)動(dòng)鏈、UC運(yùn)動(dòng)鏈、US運(yùn)動(dòng)鏈、SS運(yùn)動(dòng)鏈等二副運(yùn)動(dòng)鏈和3R運(yùn)動(dòng)鏈、RPC運(yùn)動(dòng)鏈、RP

3、U運(yùn)動(dòng)鏈、RPS運(yùn)動(dòng)鏈、UPU運(yùn)動(dòng)鏈、UPS運(yùn)動(dòng)鏈等三副運(yùn)動(dòng)鏈的運(yùn)動(dòng)特性。
　　3)分析了六種3-RPS機(jī)構(gòu)、一種3-RRS機(jī)構(gòu)和兩種3-UPU機(jī)構(gòu)的末端運(yùn)動(dòng)特性。利用兩種不同的RPS運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)型了六種不同的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu),利用UPU運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)型了兩種不同的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu),然后利用運(yùn)動(dòng)特性求交集的方法對(duì)這些并聯(lián)機(jī)構(gòu)的末端運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了分析。
　　4)設(shè)計(jì)了一種自重構(gòu)機(jī)器人。利用已知運(yùn)動(dòng)特性的運(yùn)動(dòng)鏈,以RPS運(yùn)動(dòng)鏈為基礎(chǔ),