基于實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)的PAC系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、可編程自動(dòng)化控制器(PAC-ProgrammableAutomationController)采用開(kāi)放的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，集成運(yùn)動(dòng)控制、邏輯等多領(lǐng)域功能，擁有通用的開(kāi)放平臺(tái)以及高性能等諸多優(yōu)勢(shì)，在工廠自動(dòng)化領(lǐng)域得到快速發(fā)展。實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)由于具有大網(wǎng)絡(luò)覆蓋、高帶寬、高可靠性等特點(diǎn)，世界上主流PAC系統(tǒng)廠商已經(jīng)開(kāi)始了工業(yè)以太網(wǎng)在PAC系統(tǒng)的應(yīng)用研究，并相繼推出了兼容工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議的PAC產(chǎn)品。針對(duì)國(guó)內(nèi)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議在PAC系

2、統(tǒng)中的應(yīng)用研究較少，本文采用開(kāi)放式組件化可重構(gòu)的自動(dòng)化軟件平臺(tái)CoDeSys，基于EtherMAC實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)總線對(duì)PAC系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，并利用基于實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)的PAC系統(tǒng)開(kāi)發(fā)了9通道21軸型材加工組合機(jī)床控制系統(tǒng)。
　　 本文基于EtherMAC實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，分析了PAC系統(tǒng)的功能需求，構(gòu)建了由工控機(jī)、以太網(wǎng)總線、運(yùn)動(dòng)控制卡和IO模塊組成的PAC系統(tǒng)硬件方案，并設(shè)計(jì)了PAC編程系統(tǒng)+運(yùn)行系統(tǒng)的軟件結(jié)

3、構(gòu)。
　　 由于開(kāi)放式自動(dòng)化控制軟件平臺(tái)CoDeSys的運(yùn)行時(shí)(CoDeSysControl)與實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)總線分別具有各自的通訊接口，本文設(shè)計(jì)了以O(shè)EM組件的方式實(shí)現(xiàn)二者交互控制數(shù)據(jù)。編寫(xiě)的IO驅(qū)動(dòng)使得用戶(hù)可以在PAC系統(tǒng)編程環(huán)境中，采用符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3的語(yǔ)言操作EtherMAC實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)總線40模塊。
　　 本文根據(jù)PLCopen國(guó)際組織標(biāo)準(zhǔn)在運(yùn)動(dòng)控制方面的功能塊定義，編寫(xiě)了實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)總線的