機械手嵌入式運動控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在現(xiàn)今的工業(yè)領(lǐng)域，諸如搬運、裝配這些工作已經(jīng)越來越多的應(yīng)用工業(yè)機器人來完成，機械手運動的控制方式也越來越多，本論文針對小型的搬運和裝配用機械手專門設(shè)計嵌入式運動控制系統(tǒng)。
　　設(shè)計中選用F2812芯片作為人機交互部分和運動控制部分的主控芯片，選用兩個MCX314運動控制芯片，共可以驅(qū)動八個步進電機或伺服電機，可以控制兩個四自由度或一個六自由度的機械手。本設(shè)計的系統(tǒng)的成本低、功耗小、效率高，經(jīng)測試該系統(tǒng)運行情況良好，達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計

2、目標(biāo)。
　　課題的硬件電路設(shè)計包括運動控制電路的設(shè)計和人機交互界面的設(shè)計，運動控制系統(tǒng)的設(shè)計包括主控芯片的選擇和外圍電路的設(shè)計以及運動控制芯片的選擇和外圍電路的設(shè)計，人機交互界面的電路設(shè)計包括主處理器的選擇及外圍電路的設(shè)計和各種接口電路的設(shè)計。軟件的設(shè)計包括機械手運動學(xué)的正反解計算、直線和圓弧插補計算、系統(tǒng)的離線編程，控制系統(tǒng)和人機交互部分的系統(tǒng)初始化和應(yīng)用程序的設(shè)計，運動控制芯片的初始化的設(shè)計。最后對系統(tǒng)的硬件進行了調(diào)試和運行。

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