可重構(gòu)八足輪腿式爬樓梯輪椅機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析.pdf

1、醫(yī)療技術(shù)的飛速發(fā)展和交通的便利給人們的生活帶來(lái)便利的同時(shí)，也使行動(dòng)不便的老年人和殘疾人數(shù)量呈現(xiàn)不斷的上升趨勢(shì)，因此輪椅就成了這一部分人的生活、工作和學(xué)習(xí)的必需品。然而現(xiàn)在國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上的輪椅普遍都只能在平地上行走，當(dāng)遇到樓梯、臺(tái)階等障礙物時(shí)，必須要借助他人的幫助，這就很大程度上限制了這些行動(dòng)不便的人們的出行?；谝陨锨闆r，本課題研究出一種既可以平地行走，又可以上下樓梯、跨越障礙物的多功能電動(dòng)輪椅，使殘障人士可以乘坐其完全獨(dú)立出行。

2、　　前腿機(jī)構(gòu)和爬樓梯機(jī)構(gòu)相互配合，共同輔助輪椅在上下樓及越障時(shí)完成動(dòng)作，這兩部分是本課題所研究輪椅的創(chuàng)新點(diǎn)之一。本文首先根據(jù)這兩個(gè)機(jī)構(gòu)各自要完成的功能確定出實(shí)現(xiàn)其功能的不同方案，然后用模糊綜合評(píng)價(jià)法選出最優(yōu)方案、完成構(gòu)形設(shè)計(jì)并進(jìn)行三維實(shí)體造型。
　　根據(jù)上下樓梯時(shí)給輪椅提供驅(qū)動(dòng)力的部位的不同，將輪椅上下樓梯全過(guò)程看成是輪椅在四邊形模型、五邊形模型、六邊形模型三個(gè)廣義行為圖模型間連續(xù)切換的過(guò)程，并利用機(jī)械原理知識(shí)對(duì)這三種廣義行為圖模