輪腿式爬樓輪椅控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展和科技的進(jìn)步，我國(guó)面臨著越來(lái)越嚴(yán)重的人口老齡化問(wèn)題和各種事故造成的傷殘問(wèn)題。電動(dòng)輪椅作為面向老年人和殘疾人而開(kāi)發(fā)的一種輔助工具應(yīng)運(yùn)而生。電動(dòng)輪椅是一種以蓄電池為能源、通過(guò)操縱桿控制、由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、由傳感器對(duì)環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)的輪椅車(chē)，而且操作簡(jiǎn)便、自主性強(qiáng)、運(yùn)行平穩(wěn)、噪聲低。目前國(guó)內(nèi)缺少高性能的電動(dòng)輪椅產(chǎn)品以及有關(guān)的控制技術(shù)，國(guó)內(nèi)用戶(hù)很難接收國(guó)外產(chǎn)品高昂的價(jià)格。因此設(shè)計(jì)出一款高性能、低成本的電動(dòng)輪椅控制系統(tǒng)成為我們當(dāng)前的主要研究

2、目的。
　　本文主要圍繞電動(dòng)輪椅環(huán)境感知系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。首先對(duì)電動(dòng)輪椅的研究背景和國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀做了介紹，然后通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外的先進(jìn)控制技術(shù)進(jìn)行研究，并根據(jù)電動(dòng)輪椅的功能及運(yùn)動(dòng)要求，設(shè)計(jì)出一套基于STC12C5A32S2單片機(jī)的電動(dòng)輪椅環(huán)境感知系統(tǒng)。其次，對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)模塊進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)，包括電源模塊、測(cè)距傳感器模塊、傾角傳感器模塊、步進(jìn)電機(jī)模塊及外圍輔助設(shè)計(jì)模塊、USART異步通信模塊等，同時(shí)根據(jù)可靠性要求設(shè)計(jì)了傳感器故障檢測(cè)模塊，