輪履組合式電動爬樓輪椅的研究.pdf

1、現(xiàn)實生活中，輪椅已成為老年人及肢體傷殘者的代步工具，借助于輪椅他們能夠參與社會活動和進(jìn)行身體鍛煉，針對目前市場上的輪椅大多為只能平地行走的普通輪椅或者價格昂貴的智能輪椅的現(xiàn)狀，設(shè)計了一種輪履組合式電動爬樓輪椅。
　　通過分析各方面的優(yōu)缺點，確定了電動爬樓輪椅的原理方案，完成了機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計和虛擬樣機(jī)建模，并運用PRO/E軟件對姿態(tài)變換與動力切換機(jī)構(gòu)進(jìn)行行為建模。其中機(jī)械系統(tǒng)主要包括輪履組合式行走機(jī)構(gòu)、座椅平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、姿態(tài)變換與動力

2、切換機(jī)構(gòu)和復(fù)合動力箱。在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)上，對爬樓輪椅的行走性能進(jìn)行研究，行走性能主要包括履帶轉(zhuǎn)向性能和履帶爬樓越障性能。電動爬樓輪椅的驅(qū)動控制系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，控制系統(tǒng)主要由兩塊AT89C52單片機(jī)組成，驅(qū)動系統(tǒng)主要包括行走電機(jī)驅(qū)動模塊、姿態(tài)變換與動力切換電機(jī)驅(qū)動模塊、傾角傳感器與座椅平衡調(diào)節(jié)電機(jī)驅(qū)動模塊。
　　行走性能研究表明，爬樓輪椅具有良好的機(jī)動性和通過性，可攀爬245mm垂直高度障礙、33°斜度樓梯，跨越350mm寬