室內輪式機器人走行控制的研究.pdf

1、隨著科學技術的進步，移動機器人廣泛的應用在航空航天、軍事、探險、救援、工業(yè)制造、服務和娛樂等領域。由于移動機器人涉及的領域廣泛，面對的環(huán)境復雜，因此在很多方面還有必要開展更深入的研究。本文重點對輪式機器人在室內環(huán)境的巡線走行進行了深入探討，論文的主要研究內容和成果包括：
　　 (1)為了進行輪式機器人的走行研究，分析了機器人的功能需求，在需求的基礎上，設計了輪式機器人的機械結構，選擇了合適的驅動電機，并為電機設計和制作了相應的驅

2、動電路。
　　 (2)為了解決機器人的巡線問題，對室內移動機器人的運動特點、傳感器技術、導航定位等關鍵技術進行了深入的研究。選擇了基于光對管和碼盤的巡線走行方案，并設計了相應的電路。
　　 (3)為了滿足機器人的走行要求，對巡線方案進行了研究，并結合本機器人的特殊情況，選擇了ARM7作為控制芯片，通過多傳感器信息融合，實現了機器人的巡線走行。
　　 (4)采用了紅外距離傳感器和接觸開關結合的方式，使機器人具有一定