6-UPU并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、數(shù)控系統(tǒng)是并聯(lián)機(jī)床的控制核心，也是目前并聯(lián)機(jī)床的研究熱點(diǎn)。由于并聯(lián)機(jī)床具有結(jié)構(gòu)和配置形式多樣化、運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)復(fù)雜等特點(diǎn)，相應(yīng)的數(shù)控系統(tǒng)專(zhuān)用性較強(qiáng)，開(kāi)發(fā)難度較大。本文提出了一種并聯(lián)機(jī)床集成開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。
　　論述了并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，以“PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡”構(gòu)建數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)。以Windows XP為操作平臺(tái)，采用面向?qū)ο蠛湍K化編程技術(shù)，用VC++6.0作為開(kāi)發(fā)工具來(lái)編寫(xiě)系統(tǒng)的應(yīng)用程序，設(shè)計(jì)了PCI-1750控制系統(tǒng)的輸

2、入輸出電路，以便計(jì)算機(jī)及時(shí)響應(yīng)做出調(diào)整實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)控制。
　　研究了并聯(lián)機(jī)床空間曲線(xiàn)等弦長(zhǎng)插補(bǔ)算法的原理。并聯(lián)機(jī)床的動(dòng)平臺(tái)采用運(yùn)動(dòng)物理量的直接控制是難以實(shí)現(xiàn)的，為了滿(mǎn)足并聯(lián)機(jī)床的空間位置和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的要求采用間接控制策略，把空間曲線(xiàn)離散為等弦長(zhǎng)的直線(xiàn)段，通過(guò)離散點(diǎn)把6個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)桿有機(jī)地協(xié)調(diào)起來(lái)。
　　在半徑補(bǔ)償原理的基礎(chǔ)上，提出了相鄰兩曲線(xiàn)的轉(zhuǎn)接類(lèi)型通過(guò)交點(diǎn)處的矢量夾角判斷的方法，不僅適合于直線(xiàn)和圓弧，而且適用于