氣動(dòng)式輸電線路除冰機(jī)器人機(jī)械本體研究.pdf

1、近年來(lái)，輸電線路冰災(zāi)事故頻發(fā)，嚴(yán)重危及電網(wǎng)安全可靠運(yùn)行，因此，對(duì)輸電線路進(jìn)行日常巡檢以及惡劣氣候條件下的除雪除冰是十分必要的。作為電力特種機(jī)器人領(lǐng)域的最新研究課題之一，輸電線路除冰機(jī)器人為線路覆冰的清除提供了一種新的有效手段，具有廣闊的發(fā)展前景和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　本文在論述國(guó)內(nèi)外輸電線路除冰機(jī)器人和除冰技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了一種氣動(dòng)式輸電線路除冰機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，該機(jī)器人以輸電線路為行駛路徑，能滿足在線除冰及行走要求

2、，并具有一定的自主越障功能。
　　對(duì)除冰機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究，采用D-H法推導(dǎo)出機(jī)器人的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并對(duì)機(jī)械臂的工作空間及雅克比矩陣進(jìn)行了求解，為機(jī)器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和動(dòng)力學(xué)的研究奠定基礎(chǔ)。同時(shí)，采用Lagrange法建立了除冰機(jī)器人機(jī)械臂完整的動(dòng)力學(xué)方程，并對(duì)水平伸縮臂進(jìn)行動(dòng)態(tài)響應(yīng)參數(shù)的仿真，為機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和性能改進(jìn)提供理論依據(jù)。
　　采用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)除冰機(jī)器人進(jìn)行典型工況下的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力