基于機(jī)器人的船用角接結(jié)構(gòu)焊接工藝研究.pdf

1、隨著我國勞動力的成本逐漸提升,勞動力將不再廉價。同時為了加快造船周期、提高船舶焊接質(zhì)量、減輕焊接工人勞動強(qiáng)度,船舶行業(yè)推廣使用焊接機(jī)器人勢在必行。機(jī)器人焊接相比手工焊,能夠大大降低制造企業(yè)的生產(chǎn)成本,提高企業(yè)生產(chǎn)安全性和生產(chǎn)效率。
　　本文通過試驗(yàn)分析了焊接過程中焊接電流、焊接電壓、補(bǔ)償電壓、焊接速度、擺長與擺幅、焊絲端部與工件間的距離等焊接參數(shù)對焊縫成形的影響。并通過理論分析與實(shí)際檢驗(yàn),重點(diǎn)研究了機(jī)器人雙側(cè)停留技術(shù),推導(dǎo)出了在三

2、角擺動下的實(shí)際擺動時間與平均速度的表達(dá)式。以上為焊縫缺陷的解決提供了幫助。
　　研究結(jié)果表明,機(jī)器人采用實(shí)心焊絲與藥芯焊絲均可以對帶漆鋼板進(jìn)行焊接,且焊縫成形良好。實(shí)心焊絲搭配混合氣(80％Ar+20%CO2)相比其搭配CO2氣體更適合焊接帶漆鋼板,藥芯焊絲剛好與實(shí)心焊絲相反。實(shí)心焊絲焊接時,在焊件表面帶漆且有間隙(間隙小于3mm)的情況下,采用送絲速度10.3m/min,焊速0.82m/min,兩端停留時間0.002s,三角擺動

3、,擺幅2.8mm,擺長3mm的工藝參數(shù)可以獲得成形良好的平角焊縫;采用送絲速度3.6m/min,焊速0.48m/min,兩端停留時間0.32s,三角擺動,擺幅2.7mm,擺長3mm,補(bǔ)償電壓+2V的焊接參數(shù)可以獲得成形良好的立角焊縫。超過3mm間隙的焊縫,采用多層焊的焊接方法,可以得到滿意的焊縫。由于藥芯焊絲的焊接特性與實(shí)心焊絲不同,所以在采用藥芯焊絲焊接帶漆鋼板時,不同間隙下的焊接參數(shù)都需要做出適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)。間隙1mm時,采用送絲速度1

4、0.3m/min,焊速0.65m/min,上端停留時間0.01s,三角擺動,擺幅2.8mm,擺長3mm的工藝參數(shù)可以獲得成形良好的平角焊縫;采用送絲速度5.5m/min,焊速0.48m/min,兩端停留時間0.26s,三角擺動,擺幅3.5mm,擺長3mm的工藝參數(shù)可以獲得良好的立角焊縫。間隙2mm時,將間隙1mm平角焊縫工藝參數(shù)中的上端停留時間調(diào)整為0.08s,可以獲得滿意的平角焊縫;將間隙1mm立角焊縫工藝參數(shù)中的送絲速度調(diào)整為6m/