管-管相貫線焊接機(jī)器人運(yùn)行軌跡及焊接工藝的研究.pdf

1、本文針對(duì)管-管相貫線的機(jī)器人全位置焊接進(jìn)行了研究，研究?jī)?nèi)容主要包括管-管相貫線機(jī)器人焊接理論上的關(guān)鍵技術(shù)的研究、全位置焊接工藝實(shí)驗(yàn)的研究和全位置焊接成形質(zhì)量的研究三個(gè)方面的內(nèi)容。
　　兩空心圓管垂直相貫組成的管-管相貫線，為典型的馬鞍形空間曲線，空間曲線的機(jī)器人焊接包括平焊、立焊、仰焊等焊接過程，需采用全位置焊接的焊接方式。本文從分析管-管相貫線焊接接頭的特點(diǎn)出發(fā)，研究了相貫線機(jī)器人焊接焊接方式的選擇，通過建立擬合函數(shù)并使用MAT

2、LAB分段擬合的方法擬合出了工件坐標(biāo)系坐標(biāo)與其對(duì)應(yīng)的機(jī)器人坐標(biāo)系下六個(gè)軸的軸坐標(biāo)之間的曲線關(guān)系，即為管-管相貫線機(jī)器人焊接的槍體姿態(tài)方程，然后從理論上分析了全位置焊接上坡焊和下坡焊的特點(diǎn)以及焊接過程中熔滴過渡形式的選擇，為管-管相貫線機(jī)器人焊接的工藝實(shí)驗(yàn)部分奠定了理論基礎(chǔ)。
　　本研究采用CLOOSROMAT350六軸焊接機(jī)器人對(duì)管-管相貫線進(jìn)行全位置焊接，焊接機(jī)器人的工藝參數(shù)表中共有22個(gè)焊接工藝參數(shù)，文章針對(duì)管-管相貫線機(jī)器人

3、的全位置焊接，首先對(duì)這22個(gè)焊接工藝參數(shù)的含義做了詳細(xì)闡述，并分析了每個(gè)焊接工藝參數(shù)對(duì)焊接過程及焊縫成形方面的影響，為焊接實(shí)驗(yàn)中工藝參數(shù)的設(shè)定提供了依據(jù)。
　　機(jī)器人焊接之前要對(duì)管-管相貫線焊縫的接頭形式以及焊槍槍體姿態(tài)進(jìn)行設(shè)計(jì)，首先針對(duì)未開坡口的接頭形式，制定合適的焊接工藝參數(shù)對(duì)其進(jìn)行焊接，焊后從焊縫成形外觀和焊縫形狀尺寸進(jìn)行焊縫成形質(zhì)量的分析，并分析其存在的焊接缺陷及產(chǎn)生的原因，進(jìn)而優(yōu)化焊接工藝參數(shù)，改善焊縫成形質(zhì)量。然后針對(duì)