otc焊接機(jī)器人編程

1、 機(jī)器人示教 一、機(jī)器人在示教時(shí)有大致可以分為兩種方法進(jìn)行示教 ㈠、通常用的示教方式。(這種示教方式是以專用按鍵分別指定速度,精度及內(nèi)插種類而記錄) ㈡、簡(jiǎn)易示教方式 簡(jiǎn)易方式可以分為兩種:⑴、使用壓板弧焊功能使各個(gè)功能分配是 F 鍵上，以 F 鍵選擇移動(dòng)命令或常用的應(yīng)用命令后,設(shè)定各種必要條件后而記錄。 ⑵、使用硬件功能(數(shù)字鍵)的功能, 以硬件(數(shù)字鍵)選擇移動(dòng)命令或常用的應(yīng)用命令后,設(shè)定各種必要條件后而記錄

2、。 ☆ 平常在示教的時(shí)候請(qǐng)用容易操作的方式進(jìn)行示教 平常在示教的時(shí)候請(qǐng)用容易操作的方式進(jìn)行示教 機(jī)器人將記錄的狀態(tài)如下說明 注：圖中重疊及重復(fù)為翻譯時(shí)有誤，以下４中是正解。 ①、圖中１為機(jī)器人程序中的步驟號(hào)碼，此步驟號(hào)碼會(huì)隨著程序步驟的刪除或插入步驟此號(hào)碼會(huì)相應(yīng)的增加或是減小。 ②、圖中２為機(jī)器人移動(dòng)的速度，這個(gè)速度可以有三種表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人的移動(dòng)能力的表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人線速度的表示方式 這個(gè)是指機(jī)器人移動(dòng)時(shí)間的表示方式

3、③、圖中３指機(jī)器人的內(nèi)插種類，種類也可以分為三種 指關(guān)節(jié)內(nèi)插，是指機(jī)器的人各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，工具尖端的軌跡不定，機(jī)器人程序設(shè)定動(dòng)，機(jī)器人步驟從第上一點(diǎn)到第下一點(diǎn)的機(jī)器人各軸怎么快運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)怎么運(yùn)動(dòng)。 指直線內(nèi)插，機(jī)器人記錄下一步驟運(yùn)動(dòng)方式是直線內(nèi)插時(shí)，工具尖端在連結(jié)步驟間的直線上運(yùn)動(dòng) 指圓弧內(nèi)插，機(jī)器人目標(biāo)步驟跟下一步驟為圓弧內(nèi)插時(shí)，工具尖端在圓弧上運(yùn)動(dòng) 注：機(jī)器人使用圓弧內(nèi)插時(shí)，必須要有三個(gè)點(diǎn)才能組成一段圓弧。 ④、圖中４指的是機(jī)器人的內(nèi)插

4、精度，精度可以分為８?jìng)€(gè)等級(jí)，其中 A1 的精度是最準(zhǔn)確的，A8 的精度是離記錄點(diǎn)的位置相差是最大的。如下圖 ⑤、圖中５指的是機(jī)器人的工具號(hào)碼，機(jī)器人上可以安裝多種工具，在設(shè)定程序時(shí)設(shè)定好工具后，只要更換工具就可以使用了。 、通常示教方式： 以上都選擇好后按下記錄/覆蓋鍵 第一步就被記錄： ②、第二步、第三步都是按照第一步驟的編輯方式進(jìn)行編輯，記錄后顯示為： ③、第４步為機(jī)器人焊接的開始位置，當(dāng)你把開始焊接的位置點(diǎn)記錄下來后，就可以開始起

5、弧開始焊接，要開始焊接時(shí)， 就必須要在機(jī)器人程序開始點(diǎn)位置后面加一個(gè)開始焊接的命令 AS， 這個(gè)命令機(jī)器人出廠時(shí)分配在 F7 鍵上，當(dāng)要此命令時(shí)按下 F7 鍵 ，當(dāng)按下 F7 鍵時(shí)機(jī)器人畫面如下顯示： 以上畫面可以調(diào)整電流電壓及焊接的速度。 調(diào)整后按下 F12 寫入，寫入后顯示為以下畫面： ④、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點(diǎn)位置的方式進(jìn)行編輯。 注：機(jī)器人在焊接過程中必須要用內(nèi)插直線或是圓弧的行走方式，才能進(jìn)行焊接。 注：機(jī)器