otc焊接機(jī)器人基本操作培訓(xùn)

1、第1章基礎(chǔ)知識(shí)第1節(jié)示教說明所謂示教機(jī)器人，首先將所以作業(yè)流程提前設(shè)定進(jìn)去，即輸入機(jī)器人本體運(yùn)行所需的資料，然后再將所記錄的數(shù)據(jù)（包括動(dòng)作順序、所記錄的位置等）自動(dòng)播放出來。簡而言之，也就是能夠?qū)⒂涗浀淖鳂I(yè)程序自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人。該機(jī)器人的示教方法有兩種：直接示教和遠(yuǎn)離示教。直接示教是指直接拿機(jī)器人本體運(yùn)行進(jìn)行示教；遠(yuǎn)離示教則指用可移動(dòng)的示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，現(xiàn)機(jī)器人的示教均為此類?，F(xiàn)將由示教到自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的概要如下圖：NOOK？準(zhǔn)備記錄動(dòng)

2、作確認(rèn)修正、追加刪除結(jié)束電源的投入程序選擇等手動(dòng)操作程序的記錄等程序的再生移動(dòng)命令的修正、追加、刪除應(yīng)用命令的記錄、修正、刪除（示教／再生模式）（示教模式）（示教／再生模式）（示教模式）YES作業(yè)程序的編制（示教）自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)程序依如下的順序編制。此作業(yè)全體稱為“示教作業(yè)”或“教育作業(yè)”，即將作業(yè)程序編制、修正成最適當(dāng)形式的作業(yè)。作業(yè)程序完成后，即進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，所選擇的作業(yè)程序即重復(fù)再生。準(zhǔn)備程序選擇起動(dòng)自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)電源的投

3、入外圍設(shè)備的起動(dòng)第1／64頁術(shù)語說明懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)為進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作或示教等者。Deadman開關(guān)為不使機(jī)器人因誤操作等而不經(jīng)意發(fā)生動(dòng)作的安全裝置。Deadman開關(guān)裝設(shè)在懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)的背面。如果不一邊按住Deadman開關(guān)的話，即無法進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操作或前進(jìn)／后退檢查。示教模式主要為進(jìn)行程序編制的模式。再生模式自動(dòng)執(zhí)行所編制的程序的模式。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備指對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力狀態(tài)，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON時(shí)為供給動(dòng)力，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備OFF時(shí)為

4、緊急停止。示教指對(duì)機(jī)器人教其學(xué)習(xí)動(dòng)作或焊接作業(yè)。所教的內(nèi)容記錄在作業(yè)程序內(nèi)。作業(yè)程序指記錄機(jī)器人的動(dòng)作或焊接作業(yè)的執(zhí)行順序的文件。移動(dòng)命令使機(jī)器人移動(dòng)的命令。應(yīng)用命令使機(jī)器人在動(dòng)作途中進(jìn)行各種輔助作業(yè)（焊接、程序的轉(zhuǎn)移、外部IO控制等）的命令。步驟示教移動(dòng)命令或應(yīng)用命令的話，即在程序內(nèi)寫入連續(xù)號(hào)碼。此類號(hào)碼即稱為步驟。精確度機(jī)器人會(huì)正確重現(xiàn)所示教的位置，但有時(shí)不是正確位置也沒關(guān)系。指定動(dòng)作應(yīng)該精確到什么程度的功能就稱為精確度。坐標(biāo)機(jī)器人

5、備有坐標(biāo)。通常稱為機(jī)器人坐標(biāo)，系以機(jī)器人的正面為基準(zhǔn)，前后為X坐標(biāo)，左右為Y坐標(biāo)，上下為Z坐標(biāo)所成的正交坐標(biāo)。此坐標(biāo)即成直線內(nèi)插動(dòng)作或移位動(dòng)作等的計(jì)算基準(zhǔn)。另外，還備有工具坐標(biāo)，系以工具的安裝面（凸緣面）為基準(zhǔn)。軸機(jī)器人系以復(fù)數(shù)馬達(dá)控制。各個(gè)馬達(dá)所控制部分稱為軸。以6個(gè)馬達(dá)所控制的機(jī)器人稱為6軸機(jī)器人。輔助軸（外部軸）機(jī)器人以外的軸（定位器或滑動(dòng)器），總稱為輔助軸。有時(shí)稱作外部軸。前進(jìn)檢查／后退檢查使所編制的程序以低速逐一步驟動(dòng)作，進(jìn)行