汽車生產(chǎn)線焊接機(jī)器人軌跡優(yōu)化的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代制造業(yè)中重要的工廠自動(dòng)化設(shè)備，集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器和人工智能等多種學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中，工作效率和質(zhì)量是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)，提高工業(yè)機(jī)器人的工作效率，減小實(shí)際操作中的誤差成為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用急需解決的關(guān)鍵性問(wèn)題。
　　本文以機(jī)器人在某汽車工廠車身車間下車身生產(chǎn)制造中的應(yīng)用為研究背景，在對(duì)汽車工廠車身車間流程進(jìn)行分析基礎(chǔ)上，以6640235/2.55型號(hào)六軸機(jī)器人為研究對(duì)象，

2、針對(duì)以法蘭盤標(biāo)定坐標(biāo)原點(diǎn)磨損帶來(lái)的重新標(biāo)定困難和機(jī)器人按直線軌跡移動(dòng)出現(xiàn)的卡頓和工作節(jié)拍較長(zhǎng)的問(wèn)題，對(duì)TCP坐標(biāo)變換，采用工業(yè)四點(diǎn)法創(chuàng)建新的TCP坐標(biāo)原點(diǎn)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人笛卡爾空間直線軌跡和曲線軌跡進(jìn)行尋優(yōu)，應(yīng)用到實(shí)際工作站中，達(dá)到提高機(jī)器人工作效率和質(zhì)量的評(píng)價(jià)指標(biāo)。主要內(nèi)容如下:
　　(1)在詳細(xì)分析6640235/2.55機(jī)器人結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，針對(duì)實(shí)際中由于數(shù)據(jù)庫(kù)中程序原點(diǎn)信息丟失時(shí)，法蘭盤原點(diǎn)無(wú)法再次標(biāo)定，工作誤差大的問(wèn)題，以6

3、640235/2.55機(jī)器人第六軸法蘭盤的中心位置為工具坐標(biāo)原點(diǎn)，采用工業(yè)四點(diǎn)法，測(cè)量出四個(gè)相對(duì)于新坐標(biāo)原點(diǎn)的空間矢量，運(yùn)算出四元矩陣，與六個(gè)軸旋轉(zhuǎn)角度結(jié)合，通過(guò)機(jī)器人示教器，選擇系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)，記為工具數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)新的TCP坐標(biāo)標(biāo)定，使新標(biāo)定的TCP坐標(biāo)原點(diǎn)包括帶工具的軸坐標(biāo)與直角坐標(biāo)和不帶工具的軸坐標(biāo)與直角坐標(biāo)，達(dá)到減小機(jī)器人實(shí)際操作誤差，提高操作精度的目的。
　　(2)在對(duì)機(jī)器人TCP標(biāo)定之后，針對(duì)工業(yè)機(jī)器人直線軌跡規(guī)劃過(guò)程中的出