焊接機(jī)器人運動路徑優(yōu)化仿真分析.pdf

1、焊接機(jī)器人在提高產(chǎn)品的生產(chǎn)率、改善員工的工作環(huán)境和提升產(chǎn)品的質(zhì)量這些方面有著重要的意義。目前焊接機(jī)器人課題的相關(guān)技術(shù)研究已經(jīng)變得越來越重要。本課題針對的主要研究對象是工業(yè)上應(yīng)用非常普遍的六自由度工業(yè)焊接機(jī)器人。把工廠的實際生產(chǎn)過程，與焊接機(jī)器人相關(guān)的理論結(jié)合，運用虛擬樣機(jī)對焊接機(jī)器人的運動進(jìn)行仿真并且優(yōu)化從而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
　　本文針對六自由度焊接機(jī)器人路徑優(yōu)化角度出發(fā)，首先在工業(yè)機(jī)器人這個方向簡單的做了一個概述，包括了

2、工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成、分類及發(fā)展?fàn)顩r。并且說明了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢，這為本課題的研究工作做了充分的前期鋪墊。其次本文詳細(xì)的介紹了工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的描述方法，包括了空間的描述，機(jī)器人坐標(biāo)系的建立，及焊接機(jī)器人運動方程的正解及逆解的求解。運用D-H方法建立數(shù)學(xué)模型，并對運動路徑進(jìn)行優(yōu)化。闡明了焊接機(jī)器人虛擬樣機(jī)的模擬過程，例如，焊機(jī)機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型的導(dǎo)入，模型在 ADAMS中的前期處理步驟，焊接機(jī)器人模型的檢測，為接下來進(jìn)行的仿真過程做好了準(zhǔn)