重載焊接機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真研究.pdf

1、重載機(jī)器人相對(duì)于輕載機(jī)器人來說由于其負(fù)載自重比增大，在本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和高速動(dòng)態(tài)性能實(shí)現(xiàn)方面難度大幅增加，對(duì)于重載機(jī)器人的基本要求是重復(fù)度高、運(yùn)行速度快、負(fù)載能力大、可靠性高、易于操作、且具有較高的通用性，適合柔性化生產(chǎn)要求。
　　本文以一臺(tái)165kg的重載焊接機(jī)器人為研究對(duì)象，首先用D-H的方法，建立該重載機(jī)器人的連桿坐標(biāo)，推導(dǎo)該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解。在對(duì)重載機(jī)器人靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)理論分析的基礎(chǔ)上，分析大臂和小臂的受力情況并計(jì)算各個(gè)關(guān)

2、節(jié)軸的最大運(yùn)動(dòng)角速度。
　　用機(jī)器人工具箱和Matlab編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的可視化仿真，直觀地反映機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，并且驗(yàn)證前面所求正反解的正確性。用Solidworks建立重載機(jī)器人的三維裝配模型，在建立裝配模型之上，用Motion插件對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)添加了驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，讓其在各個(gè)關(guān)節(jié)的最大運(yùn)動(dòng)范圍中運(yùn)動(dòng)，比較直觀的反映出重載機(jī)器人工作運(yùn)動(dòng)過程，并且輸出了末端位置的角速度和角加速度。
　　根據(jù)該重載機(jī)器人傳