激光焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，汽車變的越來越普及，越來越多的新型技術(shù)被應(yīng)用到了汽車的生產(chǎn)過程中。近年來，激光焊接機(jī)器人被越來越多的汽車生產(chǎn)廠家所使用，而作為會(huì)涉及到人類安全問題的產(chǎn)品，焊接的質(zhì)量越來越被人們所關(guān)注。本文主要介紹了激光焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件以及軟件平臺的方法，以及在此基礎(chǔ)上對介紹了機(jī)器人的三維建模和可視化仿真研究。
　　 本論文的研究對象是激光焊接機(jī)器人，文章首先介紹了激光焊接機(jī)器人的原理、在汽車行業(yè)的應(yīng)用以及國內(nèi)外的境況。<

2、br>　　 然后闡述了激光焊接機(jī)器人的系統(tǒng)，詳細(xì)介紹了PLC控制器和開放式控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)模式和特性，并分析了兩者的硬件結(jié)構(gòu)和程序?qū)崿F(xiàn)方法。在焊接機(jī)器人系統(tǒng)中，PLC是作為下位機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，而工控機(jī)作為上位機(jī)對機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，并利用聯(lián)網(wǎng)通訊在完成兩者的信息傳遞。
　　 本文詳細(xì)論述了利用圖形軟件接口OpenGL在LabWindows/CVI環(huán)境下構(gòu)建了機(jī)器人可視化運(yùn)動(dòng)場景，建立了機(jī)器人可視化三維仿真模型的方法。利用串

3、口通訊保證了三維圖形的實(shí)時(shí)顯示和機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)同步，實(shí)現(xiàn)了在上位機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的工作狀況。在實(shí)際應(yīng)用中一般利用CVI系統(tǒng)在工控機(jī)上建立機(jī)器人的三維模型，根據(jù)產(chǎn)品的數(shù)模預(yù)編機(jī)器人的運(yùn)行軌跡，然后通過在線示教的方法使運(yùn)動(dòng)軌跡精確度提高，免去了離線編程的麻煩。
　　 最后，文章闡述了以Labwindows/CVI8.0作為編寫人機(jī)交互界面的編寫工具，利用3D圖形接口OpenGL編寫三維機(jī)器人仿真圖形，采用模塊化的軟件設(shè)計(jì)方法，通過