基于視覺(jué)傳感的專機(jī)型焊縫跟蹤控制的研究.pdf

1、實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化不僅可以解放勞動(dòng)力，而且能夠提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。各種傳感器的出現(xiàn)和應(yīng)用，使焊接過(guò)程中焊槍能夠自主跟蹤焊縫成為可能。但焊接環(huán)境通常非常惡劣，常伴隨著很強(qiáng)的弧光、飛濺、煙霧、高溫、電磁現(xiàn)象。因此借助可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)的檢測(cè)手段來(lái)實(shí)現(xiàn)焊縫自主跟蹤，一直是學(xué)術(shù)界和工業(yè)界研發(fā)的熱點(diǎn)。視覺(jué)傳感技術(shù)因具備眾多優(yōu)點(diǎn)，在焊縫跟蹤領(lǐng)域展現(xiàn)出了絕對(duì)的優(yōu)勢(shì)。
　　 本文的研究工作正是基于上述背景，以TMS320F2812數(shù)字信號(hào)處理芯

2、片為數(shù)據(jù)處理平臺(tái)，建立了一套專機(jī)型焊縫實(shí)時(shí)跟蹤控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用視覺(jué)傳感器前置安裝的方式，在焊接區(qū)域前方不斷檢測(cè)焊槍與焊縫的相對(duì)位置偏差。DSP處理平臺(tái)采用異步串口與視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)控制指令的發(fā)送和應(yīng)答信息的接收。具體通訊方案采用查詢發(fā)送和中斷接收結(jié)合的方式，通過(guò)CPU定時(shí)器中斷和串口接收中斷的靈活使用，實(shí)現(xiàn)了位置偏差的定時(shí)獲取和數(shù)據(jù)接收完畢的正確判定。此外通過(guò)對(duì)焊接調(diào)整過(guò)程的分析，給出了前視距離下實(shí)際跟蹤量的求解算法，消除了傳感