解耦性并聯(lián)機器人機構設計.pdf

1、針對并聯(lián)機器人機構的瓶頸問題——為完成期望運動輸出通常需要所有驅動構件相互協(xié)調運動，這給控制帶來了不小的麻煩，這也正是并聯(lián)機器人機構相對串聯(lián)機器人機構而言未能廣泛應用于實際的主要原因之一。本文基于序單開鏈的機構綜合方法，提出了多種新型解耦并聯(lián)機器人機構。這些機構能實現(xiàn)運動輸入—輸出變量之間存在一一對應關系，即拓撲結構具有完全控制解耦性，從而顯著簡化控制問題，且其運動學、動力學分析亦非常簡單。
　　 本文主要研究內容如下：1)簡單

2、介紹了本項研究的課題來源、產生背景、現(xiàn)狀及其意義，并比較了各種并聯(lián)機器人機構結構綜合主要方法的特點；2)介紹了序單開鏈法的相關定義、術語、基本思想；以及給予序單開鏈法的進行構型綜合的一般原則和具體步驟；最后介紹了進行空間機構運動分析的必要數(shù)學基礎知識。3)基于單開鏈結構原理和拓撲結構控制解耦準則，設計構造了一類新型三平移并聯(lián)機器人機構。該機構僅有低副組成，結構簡單、因無球副便于制造安裝；該機構運動輸入一輸出變量之間存在一一對應關系，即拓

3、撲結構具有完全控制解耦性，從而顯著簡化了本機構的控制問題，并且運動學、動力學分析求解簡單。4)基于單開鏈結構原理和拓撲結構控制解耦準則，設計構造了一類新型三平移一轉動并聯(lián)機器人機構。該機構的拓撲結構具有完全控制解耦性，從而顯著簡化了本機構的控制問題以及運動學、動力學分析求解問題。另外，對該機構進行了必要的結構分析和位置分析，為該類新型機器人機構的推廣應用了奠定基礎。5)基于單開鏈結構原理和拓撲結構控制解耦準則，設計構造了一類新型三平移兩