基于微注射的微動并聯(lián)機器人機構(gòu)研究.pdf

1、近年來，隨著微動機器人技術(shù)的發(fā)展，生物工程技術(shù)也獲得了飛速發(fā)展。本論文針對生物工程中細胞注射微操作這一應(yīng)用領(lǐng)域，結(jié)合微動并聯(lián)機器人的特點，進行了微注射操作并聯(lián)機器人機構(gòu)的研究。具體內(nèi)容如下： 1．在分析了微注射操作技術(shù)要求和微動機器人機構(gòu)結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上，對少自由度微動并聯(lián)機構(gòu)進行了構(gòu)型研究，確定了微操作機構(gòu)構(gòu)型的理論依據(jù)。 2．對比分析了可實現(xiàn)并聯(lián)機構(gòu)動平臺3平移運動的支鏈結(jié)構(gòu)類型，并以3-RUU并聯(lián)機構(gòu)作為原型，采用

2、正交布置形式，通過柔性鉸鏈替換法設(shè)計出了一種新型的3-RUU柔性并聯(lián)機構(gòu)，同時建立了這種機構(gòu)的三維模型。 3．根據(jù)微動機器人的功能特性，研究了多種柔性運動副的形狀與柔度和運動精度的關(guān)系，重點分析了柔性轉(zhuǎn)動副分別在力、力偶作用下，實際轉(zhuǎn)動軸心的變化情況，并根據(jù)所得的結(jié)果提出了根據(jù)受力形式不同創(chuàng)建支鏈中相應(yīng)結(jié)構(gòu)柔性轉(zhuǎn)動副的設(shè)計方法，并用于新型3-RUU柔性并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計中。 4．對3-RUU柔性并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析，建立