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文檔簡介
1、在仿人機器人中加入腰關節(jié)可以提高仿人機器人的穩(wěn)定性、協(xié)調(diào)性和擴展工作空間，因此，腰關節(jié)的設計是仿人機器人整體設計中的重要環(huán)節(jié)。本文采用一種新型的三轉(zhuǎn)動三自由度并聯(lián)機構作為仿人機器人的腰關節(jié)，并進行了運動學性能分析和結構設計。
運用螺旋理論求解了新型并聯(lián)結構腰關節(jié)的自由度，給出了該腰關節(jié)的位置反解和結構約束條件，分析了該腰關節(jié)的工作空間，并定量分析了結構參數(shù)對工作空間體積大小的影響，并對比分析了機器人腰關節(jié)的工作空間與3-RRR
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