新型載體高樓壁面清洗機器人.pdf

1、使用壁面清洗機器人進行高層建筑壁面自動清洗，其關鍵技術為機器人的載體方式及清洗技術。本文研究的目的是設計一種更可靠，適應面更廣的高層建筑清洗作業(yè)系統(tǒng)，以提高清洗效率，徹底改善清洗人員的工作條件，該機器人因此具有極高的推廣應用價值。 本文作者通過查閱大量國內外文獻資料，對國內外爬壁機器人包括壁面清洗機器人的技術研究現(xiàn)狀進行系統(tǒng)分析，提出一種新型的載體方式，并基于技術實現(xiàn)的考慮，深入分析了該機器人在理論和實際開發(fā)中存在的技術難點，研

2、制了串聯(lián)索控壁面清洗機器人。所研制的機器人具有較強的樓面適應能力，清洗效率高，清洗效果好，節(jié)約用水，可靠性高等特點。 串聯(lián)索控方式的壁面清洗機器人由載體機構、清洗機構、張力控制機構三部分組成，清洗機構又包括清洗作業(yè)裝置、風機推進裝置、液壓頂起裝置、底輪機構。本文進行了該清洗機器人的結構設計，并在此基礎上對機器人進行了運動分析及上行工作過程中的動力學分析，充分考慮了高空風力的作用，提出了機器人運行走偏的補償方法。 另外，對