吸附型壁面攀爬機(jī)器人研究.pdf

1、壁面攀爬機(jī)器人因其在垂直陡壁或高空極限空間作業(yè)的特點(diǎn)，己被廣泛地研究并應(yīng)用于清洗、消防、檢測(cè)等多個(gè)行業(yè)。 本文主要針對(duì)壁面攀爬機(jī)器人完成以下研究工作： 首先通過(guò)追溯國(guó)內(nèi)外壁面攀爬機(jī)器人研究的歷史背景、總體類別與特點(diǎn)以及分析以后的發(fā)展態(tài)勢(shì)，總結(jié)出壁面攀爬機(jī)器人的研究特點(diǎn)和關(guān)鍵技術(shù)所在。 在吸附型壁面攀爬機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，提出一種真空吸附式壁面攀爬機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。該機(jī)器人采用足腳式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，并采用一種由真空泵驅(qū)動(dòng)

2、的壁厚變化的軟吸盤機(jī)構(gòu)。 在完成機(jī)構(gòu)概念設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，文章介紹了SolidWorks建模功能和建模方法。以腿部機(jī)構(gòu)為例，詳細(xì)介紹該機(jī)器人在SolidWorks平臺(tái)下的零件和裝配體設(shè)計(jì)，并在CosmosMotion仿真平臺(tái)下進(jìn)行仿真和結(jié)果分析。 本文對(duì)常見步態(tài)形式進(jìn)行了分析，隨后設(shè)計(jì)并詳細(xì)闡述了該機(jī)器人周期型步態(tài)及其實(shí)現(xiàn)途徑。 在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，文章首先分析了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中腿部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器的控制原理與方法，并提出實(shí)