面向壁面移動(dòng)機(jī)器人的靜電吸附機(jī)理研究.pdf

1、壁面移動(dòng)機(jī)器人因其具備在垂直壁面上移動(dòng)的特殊性能，在反恐偵查、災(zāi)后搜救等多種特殊應(yīng)用場合中具有重要的實(shí)用價(jià)值。然而，傳統(tǒng)壁面移動(dòng)機(jī)器人吸附技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用場合中均存在著不同程度上的缺點(diǎn)和不足，成為了壁面移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際工程應(yīng)用的技術(shù)瓶頸。針對上述問題，本文提出了一種新型的壁面移動(dòng)機(jī)器人吸附方式——靜電吸附技術(shù)。通過對靜電吸附機(jī)理的研究以及靜電吸附電極的優(yōu)化分析，以期發(fā)展出一種重量輕、功耗低、噪聲小、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)的新型壁面移動(dòng)機(jī)器人吸附系統(tǒng)

2、。
　　本文首先針對壁面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)，對靜電吸附機(jī)理進(jìn)行研究，包括了對靜電吸附電極吸附效果的主要影響因素進(jìn)行分析，建立對基于庫倫作用的雙極型靜電吸附電極吸附力模型，對加載電壓及絕緣層參數(shù)對靜電吸附效果的影響進(jìn)行了分析。
　　接著，通過對雙極型靜電吸附電極的平面非均勻電場進(jìn)行分析，建立共面雙面電極型吸附電極及梳狀電極吸附電容解析表達(dá)式，并對吸附力分布特點(diǎn)進(jìn)行研究，在此基礎(chǔ)上，對該類電極的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了深入探討，并通過