可折疊地面移動連桿機構的研究.pdf

1、本文將折疊縮放技術應用于地面移動連桿機構的設計中，利用縮放和折疊的變形特點，使其便于運輸、存放和隱蔽，同時增加移動方式和增強移動性能。
　　首先，通過對經典縮放單元結構特點的歸納，構造了三種縮放折疊機構:(1)基于純移動副平面縮放機構，構造了單自由度的多面體縮放機構;(2)基于3個Bricard機構，提出了一種能實現平面三角形和空間四面體間相互轉變的純轉動副折疊機構;(3)利用多層折疊技術，設計了一種可以通過平面拓展增加縮放比的折

2、疊板機構。
　　其次，將平面縮放折疊機構應用于設計地面移動機器人。利用純移動副縮放技術，提出一種曲柄滑塊機構驅動的變徑車輪，實現輪徑和輪距的同時變化，增強了越障和避障的能力;通過兩個平行四邊形機構的連接，組成一種六邊形滾動機構，并利用剪叉式縮放機構，對其每個桿件進行替換，使六邊形滾動機構整體可縮放且滾動步長可變。
　　最后，基于平行四邊形縮放折疊技術設計了一種可折疊雙三角錐滾動機構。在展開狀態(tài)下的雙三角錐通過三個驅動進行翻滾

3、和轉向，在折疊狀態(tài)下的橢球體通過兩個同步驅動帶動偏心塊實現滾動，并通過單自由度控制實現狀態(tài)間的轉換。同時，進一步應用平行四邊形縮放折疊技術提出一種可變自由度的折疊3-RSR滾動機構。在折疊模式，僅需要一個自由度即可實現折疊功能;在移動模式，能夠通過三個自由度實現直行和轉向。
　　本文探索性地研究了增強移動機構變形能力和移動能力的技術方法，用以提高機器人的環(huán)境適應性，尤其對于星球探測器在發(fā)射時的大折疊比需求，以及軍用機器人在工作時的