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1、該文提出了一種新穎的估計(jì)腕力的方法,根據(jù)手爪上指力傳感器輸出來融合出腕力.為了得出腕力和指力關(guān)系,進(jìn)行了標(biāo)定實(shí)驗(yàn).實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)被用來訓(xùn)練徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),得出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和參數(shù)用于數(shù)據(jù)融合.數(shù)據(jù)融合的結(jié)果與實(shí)際的標(biāo)定值相符合,說明該文所提估計(jì)方法的有效性.機(jī)器人為了靈巧地抓取物體,在手爪上配置了多種傳感器,例如指力傳感器,觸覺傳感器和距離傳感器.我們研制了一套基于DSP的系統(tǒng),以災(zāi)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)的采集、融合和傳輸.該系統(tǒng)硬件由數(shù)
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